IMU与GPS数据融合定位：基于位姿状态方程的EKF算法从MATLAB到C++的代码实现解析

于 2024-09-13 18:18:19 发布
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据融合对象，用于将IMU和GPS数据进行融合。该对象具有一些属性，如fs表示融合频率，q表示状态转移矩阵，r表示观测噪声协方差矩阵等。

然后，代码进行了数据融合的过程。首先，将IMU数据进行积分，得到车辆的初始位置和速度。然后，使用卡尔曼滤波算法对IMU数据进行处理，得到车辆的位置和速度估计值。接着，将GPS数据与卡尔曼滤波器的输出进行松耦合，得到车辆的位置和姿态的估计值。

最后，代码将融合后的数据进行输出和可视化处理。其中，plot函数用于绘制车辆的轨迹和姿态角变化图。

总的来说，这段代码实现了基于位姿状态方程的IMU和GPS数据融合算法，并使用卡尔曼滤波算法进行处理。该代码具有详细的技术分析和文档说明，可以为相关技术人员提供有价值的参考和启示。

全面分析，里见真章： IMU和GPS ekf融合定位 从matlab到c++代码实现 基于位姿状态方程，松耦合 文档原创且详细 这段代码是一个数据融合程序，主要用于将GPS和IMU（惯性测量单元）数据进行

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