【状态估计与多传感器数据融合】卡尔尔曼滤波(KF)、扩展卡尔曼滤波器(EKF)、 迭代扩展卡尔曼滤波器(IEKF)（附C++代码）

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分类专栏： 【2】多传感器标定、数据融合与状态估计 机器人/自动驾驶导航功能算法合集 文章标签： 自动驾驶 人工智能 机器学习
于 2021-11-04 22:28:13 首次发布
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本文详细介绍了卡尔曼滤波（KF）、扩展卡尔曼滤波（EKF）和迭代扩展卡尔曼滤波（IEKF）的关键原理与应用场景。KF适用于线性系统，EKF通过线性化处理解决非线性问题，而IEKF通过多次迭代提高非线性系统的估计精度。这些滤波技术在自动驾驶、机器人定位和信号处理等领域有着广泛应用。

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前言

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！

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多传感器标定、数据融合与状态估计相关教程及博客请关注专栏：
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本文先对卡尔尔曼滤波KF、扩展卡尔曼滤波器EKF、 迭代扩展卡尔曼滤波器IEKF做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章

提示：以下是本篇文章正文内容
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一般用卡尔曼滤

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多传感器标定、数据融合与状态估计导读
qq_35635374的博客
04-29 711
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对多传感器标定、数据融合与状态估计导读做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容。
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文章同步更新于github pages，欢迎收藏关注。 文章目录扩展卡尔曼滤波的缺陷存在正反馈非一致性不变扩展卡尔曼滤波误差传递状态更新References 扩展卡尔曼滤波的缺陷 存在正反馈 普通的扩展卡尔曼滤波（EKF），通过对动态方程的线性化，来估计状态与状态的协方差。比如有一个系统定义为 x˙t=f(xt,ut)+nt \begin{aligned} \dot{x}_{t}&...
多传感器融合
11-14
多传感器融合处理，课件记录。
卡尔曼滤波算法（Kalman Filter, KF）深入推导
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qq_36812406的博客
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卡尔曼滤波是一种基于和，其核心思想是对状态进行，在预测和测量之间动态调整，最小化估计误差。
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点击上方“3D视觉工坊”，选择“星标”干货第一时间送达来源 |清研车联编辑|焉知自动驾驶多传感器融合面临的主要挑战是如何将收集来的大量数据集中在一起，并做出正确决策。多传感器融合多...
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（一）多传感器融合
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多传感器融合（Multi-sensor fusion）是指将来自不同类型或不同位置的传感器信息进行整合，以提高感知和信息处理的精确度、鲁棒性和可靠性的技术。传感器可以是各种物理传感器，如摄像头、雷达、激光雷达、惯性测量单元（IMU）等。多传感器融合的目标是通过综合不同传感器的信息，提供更全面、准确的环境感知和决策支持。其原理基于不同传感器对同一目标或现象的测量具有互补性和冗余性。通过融合这些数据，可以消除单个传感器的局限性和不确定性，提高系统的性能和鲁棒性。融合的过程通常包括。
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elecstar的博客
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多传感器数据融合-开场白 今天新开一个专栏，多传感器数据融合，理由很简单，我要准备开题了，小论文也被提上议程了。另外数据结构我也会持续更新（虽然很久没更新了），但是现在的重心是阅读文献。另外说明一下，移动机器人中不论是激光SLAM还是视觉SLAM都会用到多个传感器，怎么融合这些数据，提高机器人定位精度依然是研究热点，从一开始的卡尔曼滤波还是蒙特卡洛粒子滤波到现在的非线性优化，都是在解决多传感器数据融合问题，这个系列文章主要是以非线性优化为主，分析的论文主要是以ICRA。 多传感器数据融合多传感器数据融合
主流卡尔曼滤波推导——KF、EKF、IKF、UKF、ESKF
一抹烟霞的博客
04-07 3009
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AUTOSAR从入门到精通-【应用篇】基于AUTOSAR的电动车传感器信号处理组件接口及融合算法的研究与实现
getusushu的博客
08-29 325
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06-29
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【优化算法】迭代扩展卡尔曼滤波算法（IEKF）【含Matlab源码 1584期】.zip
12-12
完整代码，可直接运行
多传感器融合（一）
吴建明wujianming_110117
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多传感器信息融合
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12-10 5081
转载：https://blog.csdn.net/young951023/article/details/78418952 多传感器信息融合分为集中式融合结构，分散式融合结构和分级融合结构。 随着机器人技术的不断发展，机器人的应用领域和功能有了极大的拓展和提高。智能化已成为机器人技术的发展趋势，而传感器技术则是实现机器人智能化的基础之一。由于单一传感器获得的信息非常有限，而且，还要受到自身品质...
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VIO_FUSION 文章目录VIO_FUSION第一章：VIO技术概览具体讨论内容1. VIO相比VO（单目、双目和RGBD）好处和坏处在哪？1.1 引入IMU的好处和潜在缺陷，例如引入IMU新增哪些可用信息，引入IMU不会增加哪些负担，IMU会受哪些因素影响，IMU会增加哪些负担2. 一般vio方案用单目还是双目？2.1 为何VI-ORB SLAM和VINS-Fusion中，双目+IMU会比单目+IMU要差？3. vio目前的难点、局限性？3.1 难点可能是指目前难以解决的已知问题，可能需要结合大家目前
多传感器信息融合(标定, 数据融合, 任务融合)
肥嘟嘟的左卫门
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