无人机飞控科研入门经验分享

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【无人机飞控科研入门经验分享】嬛嬛，朕读不下去啦_哔哩哔哩_bilibili

无人机的三个方向

1.制导（路径规划）一般是 三维的路径规划

非凸优化是什么意思

非凸优化指的是在优化问题中，目标函数可能存在多个局部极小值或极大值，且这些局部极值点不一定是全局极值点。在非凸优化问题中，顺着梯度方向走到底只能保证是局部最优，不能保证是全局最优。这类问题因其求解的复杂性和挑战性而闻名，通常求解全局最优的算法复杂度是指数级的（NP难）

两分块优化是一种特殊的非凸优化方法，它通过将一个大的优化问题分解成两个或更多的小问题来处理，每个小问题都相对容易解决。这种方法在处理非凸问题时特别有用，因为它可以简化问题的结构，从而更容易找到局部最优解。然而，这并不意味着找到了所有局部最优解就找到了全局最优解，因为非凸问题的特性决定了可能存在多个局部最优解，而每个小问题的解可能只是其中之一。

2.控制（飞行控制）

单个无人机控制、集群无人机控制

3.导航（感知估计）

学习无人机的三个阶段 

第一阶段： 阅读行业文献

1. 广泛的阅读行业的综述文献，行业综述文献 不同于算法综述文献，行业综述文献可以了解到无人机发展到什么程度了。 例如： 单个无人机的 轨迹跟踪控制研究已经比较成熟了 所以可能会没有前沿性。

2.找一些程序，去体验，体验编程的难度。 路径规划的程序大部分基于 MatLab或者Python的纯代码。 而做控制的话 会涉及到 simulink 的图形化编程。

推荐 北航的四本 多旋翼飞行器设计与控制实践

以及  可靠飞行研究组  和  航空学报CJA 两个公众号

 

 

第二阶段 学习阶段

1.学习仿真编程

2.认识实验对象，去认识无人机，

因为我个人现阶段做硬件 所以一定要熟悉无人机的控制硬件，算法之类的还可以暂时不接触

 了解一些相关的实验平台，仿真 硬件之类的控制流程。

3.学习论文 （找创新点的阶段）

 4.学习算法

 第三阶段：研究阶段

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