固高控制卡高速捕获

最新推荐文章于 2025-02-15 12:15:32 发布

a_freshbird

最新推荐文章于 2025-02-15 12:15:32 发布

阅读量1.2k

点赞数 8

文章标签： c++

本文链接：https://blog.csdn.net/a_freshbird/article/details/135712183

版权

本文介绍了在高速运动轴中如何利用固高科技的运动控制器，通过HSIO口进行位置比较和捕获，实现相机飞拍时的触发以及Laser采集信息的精确控制过程，包括设置捕获模式、比较数据和查询触发状态的函数使用。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

前几年做相机飞拍的时候，需要运动轴在高速运动的过程中，触发相机拍照，当年写的没做记录，然后忘记了。最近又碰到了高速轴在运动时候，触发Laser采集信息的功能。查了下固高说明书，需要用高速捕获功能。现做个记录！

运动控制器端子板共有 2 个位置比较输出通道（也即 HSIO 口）， CN14 HSIO 的 1 、 6 脚差分输

出 HSIO0 ， 2 、 7 脚差分输出 HSIO1 。 5 脚是 5V ， 9 脚是地。位置比较脉冲输出电压为 5V 。

使用 GT_SetCaptureMode 指令，把某一编码器的捕获模式设置为 CAPTURE_HSIO0 或

CAPTURE_HSIO1 ， HSIO 作为捕获源时使用上升沿触发，即可在 HSIO0 或 HSIO1 口输出上升沿

的同时锁存指定编码器的值。

这里主要用到三个函数。触发前设置 GT_SetCaptureMode GT_CompareData ，触发完成后，调用 GT_GetCaptureStatus 查询完成状态。

mode为捕获模式，CAPTURE_HSIO0(HSIO0 口捕获） CAPTURE_HSIO1 HSIO1 口捕获看电气接的是哪个口。

这里需要注意的点是，pBuf给出的位置是要触发的位置相对于运动起始位置的相对值，而不是绝对值！！！触发可以输出电平，也可以输出脉冲，看自己的实际使用情况。

说明书实例

个人写的代码示例：

    double nPos1 = 0;
	double nPos2 = 0;
	g_pDev->GetAxisPlanPos(StationID_1,DEV_AXIS_PCB_Y,nPos1);
	nPos1 = nPos1 * g_pData->m_cAxis[DEV_AXIS_PCB_Y][StationID_1].nRatio;

	g_pDev->m_cHeightIP[0].XDLaserTrigModeSet(TRIG_ENCODER_LEVEL);

	double dPluse1 = g_pData->m_LaserTestTrig1*g_pData->m_cAxis[DEV_AXIS_PCB_Y][StationID_1].nRatio - nPos1;
	double dPluse2 = g_pData->m_LaserTestTrig2*g_pData->m_cAxis[DEV_AXIS_PCB_Y][StationID_1].nRatio - nPos1;
	long pBuf[2] = {dPluse1,dPluse2};  //这里比较位置为相对于开始运动的点位偏移量
	short sRtn = -1;
	sRtn = GT_CompareData(g_pData->m_cAxis[DEV_AXIS_PCB_Y][StationID_1].nCardID,
		g_pData->m_cAxis[DEV_AXIS_PCB_Y][StationID_1].nAxisID,
		1,1,0,0,pBuf,2,NULL,0);   // 位置1到2中间要输出高电平

	// 启动Hsio 捕获 
	sRtn = GT_SetCaptureMode(g_pData->m_cAxis[DEV_AXIS_PCB_Y][StationID_1].nCardID, 
    g_pData->m_cAxis[DEV_AXIS_PCB_Y][StationID_1].nAxisID,CAPTURE_HSIO0); 

	//打开Laser触发 ，开始运动
	g_pDev->m_cHeightIP[0].XDLaserTrigOn();
	g_pDev->AxisMove(StationID_1,DEV_AXIS_PCB_Y,g_pData->m_LaserTestEnd,DEV_POS_VEL);
	g_pDev->m_cHeightIP[0].XDLaserTrigOff();

//查询触发状态。这里是采用软件查询。也可以万用表去测量实际电压值，有触发的话，电压值会瞬间变化
	short pSts=0;
	long pVal=0;
	sRtn = GT_GetCaptureStatus(g_pData->m_cAxis[DEV_AXIS_PCB_Y][StationID_1].nCardID, g_pData->m_cAxis[DEV_AXIS_PCB_Y][StationID_1].nAxisID, &pSts, &pVal);