FreeRTOS-基础介绍

1、FreeRTOS操作系统的特点：

2、任务调度：

调度器就是使用相关的调度算法来决定当前需要执行的哪个任务。
FreeRTOS一共支持三种调度算法：

（1）、抢占式调度：

主要是针对优先级不同的任务，每个任务都有一个优先级，优先级高的任务可以抢占优先级低的任务。数值越大，任务优先级越高。

• 高优先级的任务优先执行；
• 高优先级的任务不停止，低优先级的任务无法执行；
• 被抢占的任务将会进入就绪态。

（2）、时间片调度：

同等优先级任务轮流地享有相同的CPU时间，叫时间片。在FreeRTOS中，一个时间片就等于SysTick中断周期。
主要针对优先级相同的任务，当多个任务的优先级相同时，任务调度器会在每一次系统时钟节拍到的时候切换任务。

• 同等优先级任务，轮流执行；时间片流转；
• 一个时间片的大小，取决于滴答定时器中断周期；
• 没有使用完的时间片不会再次使用。如果这次任务3只执行了0.5个时间片就发生了阻塞，下次再轮换到任务3时，还是按照一个时间片的时钟节拍运行。

（3）、协程式调度：

当前执行任务将会一直执行，同时高优先级的任务不会抢占低优先级任务，虽然还在支持，但是官方已经表示不再更新协程式调度。

3、任务状态：

FreeRTOS中任务共有4种状态：

（1）、运行态：

正在执行的任务，该任务就处于运行态。在STM32中，同一时间仅有一个任务处于运行态。

（2）、就绪态：

如果该任务已经能够被执行，但当前还未被执行，那么该任务处于就绪态。

（3）、阻塞态：

如果一个任务因延时或等待外部事件发生，那么这个任务就处于阻塞态。

（4）、挂起态：

类似于暂停，调用函数vTaskSuspend()进入挂起态，需要调用解挂函数vTaskResume()才可以进入就绪态。
四种任务之间的转换关系图：

4、任务状态列表：

（1）、就序列表(pxReadyTaskLists[x])：

，其中x代表任务优先级数值，硬件上取值范围为0~31.

（2）、阻塞列表(pxDelayedTaskList)：

（3）、挂起列表(xSuspendedTaskList)：