Delta三角洲并联机器人----MATLAB仿真（1）

Delta机器人运动学正反解

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前言

并联机器人运动控制以运动学正解和运动学反解为基础。运动学正解：已知机器人各轴的旋转距离或者驱动角度等物理量，推导出机器人的空间姿态以及工作端的空间位置；运动学反解：已知机器人的末端位置，推算各轴的需要控制的物理量。对于并联机器人而言，因为自由度较多，进而导致正解会有多组解，解出多个机器人的位置姿态，所以运动学的正解较为难求。

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分析Delta机器人正反解

通过对Delta机器人的机械架构进行简化，进行分析其运动学的正反解，在机器人运动过程中需要对机器人不断进行反解运算，正解主要用于运动轨迹设计，所以必须要进行严谨地推导正反解。

1、Delta机器人正解

1.Delta并联机器人结构简图