MATLAB环境下Delat并联机器人simulnik + solidworks联合仿真（终）

最新推荐文章于 2025-03-08 21:12:35 发布
最新推荐文章于 2025-03-08 21:12:35 发布
阅读量5.7k 收藏 69
点赞数 7
分类专栏： 机器人仿真 文章标签： simulink matlab solidworks
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/a_zxswer/article/details/117066269
版权
本文介绍了如何在MATLAB环境下利用Simscape Multibody Link与SolidWorks进行Delta并联机器人的联合仿真。详细步骤包括安装链接工具、导入SolidWorks模型到MATLAB、建立Simulink模型及仿真。通过比较三种仿真方式，强调了联合仿真的优势和适用场景，特别是对于机器人运动规划的重要性。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

源码链接

https://download.csdn.net/download/a_zxswer/18855549.

目录

联合仿真

Matlab和SW联合进行Delta机器人建模仿真，把SW模型导入Matlab中，生成仿真模型。
首先，根据Matlab版本下载Simscape Multibody Link安装文件，例如本次设计我下载的便是smlink.r2019a.zip与install_addon.m文件。
之后，用管理员权限打开Matlab，工作空间定位刚下载两个安装文件的位置；在命令行窗口中输入install_addon（‘smlink.r2019a.win64.zip’），进行解压安装文件，回车键确定；继续在命令行界面中输入regMatlabserver，回车键确认。
最后，激活Matlab和SolidWorks的接口，在命令行窗口界面输入smlink_linksw，回车键确认，弹出连接成功的窗口，完成在Matlab中的配置。
图4.10 导入成功文件列表

了解本专栏 订阅专栏 解锁全文 超级会员免费看
Delat机器人MATLAB建模与仿真（2）
a_zxswer的博客
05-19 1591
提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档 目录前言一、运动学正解算法流程图二、反解程序分析1.运动学反解算法流程图2.数据分析总结源程序链接 前言 一、运动学正解算法流程图 判别式程序截图 二、反解程序分析 1.运动学反解算法流程图 运动学正解算法流程图，根据二元一次方程判定根，判断是否在有效空间内，同时求出相应驱动臂张角，所以给定机器人动平台的位置可以求得电机的输入，程序代码截图如图3.8所示。由图3.8代码运算验证，可求得输入角度，可知逆解个数共有8个。 运动学反解算法流
Delta三角洲并联机器人----MATLAB仿真（1）
热门推荐
a_zxswer的博客
05-19 1万+
Delta机器人运动学正反解 提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档 目录Delta机器人运动学正反解前言分析Delta机器人正反解1、Delta机器人正解2、Delta运动学反解总结**源程序链接** 前言 并联机器人运动控制以运动学正解和运动学反解为基础。运动学正解：已知机器人各轴的旋转距离或者驱动角度等物理量，推导出机器人的空间姿态以及工作端的空间位置；运动学反解：已知机器人的末端位置，推算各轴的需要控制的物理量。对于并联机器人而言，因为自由度较多，进而导致正解会有多
MATLAB并联机器人Stewart平台pid控制仿真simulink simscape 运动学 动力学
最新发布
BHjDQzicTKqI的博客
03-08 357
本文介绍了基于MATLAB的并联机器人Stewart平台的建模与仿真方法，以及其在运动学、动力学和PID控制策略方面的研究。以上内容是围绕并联机器人Stewart平台的建模与仿真、运动学和动力学特性以及PID控制策略的研究展开的。此外，我们将探索PID控制策略在Stewart平台控制中的应用，通过Simulink和Simscape等工具进行仿真验证，展示其在提高稳定性和控制精度方面的作用。通过对Stewart平台的建模、动力学分析和PID控制策略的研究，我们得到了仿真的结果。四、PID控制策略研究。
matlab 并联机器人,MATLAB在并联机器人运动仿真中的应用
weixin_39827728的博客
03-18 1884
MAT LAB 在并联机器人运动仿真中的应用Application of MAT LAB in K inem atics Simulation of P arallel R obot梁师望(东华大学机械工程与自动化学院,上海,200051)摘　要:对并联机器人的坐标分析进行了详细的讨论,然后用M AT LAB 实现了运动仿真。按照要求的运动轨迹将并联机器人的运动全过程在计算机上直接显示出来,从而解...
MATLAB仿真Delta并联机器人三角洲机器人simulink/simscape仿真 正逆运动学正运动学
lmDHcCOt的博客
05-08 1621
综上所述，本文通过MATLAB仿真，围绕Delta并联机器人的正逆运动学问题展开讨论，并通过Simulink和Simscape进行仿真验证。通过对仿真结果的分析和比较，可以得出结论：正逆运动学模型的准确性和可靠性，以及运动控制的有效性。本文将以MATLAB仿真为基础，探讨Delta并联机器人的正逆运动学问题，并通过Simulink和Simscape进行仿真，以验证其运动控制的有效性。在仿真过程中，我们可以先通过正运动学模型，根据给定的关节角度，求解机械臂末端执行器的位置和姿态。
MATLAB仿真Gough-Stewart并联机器人斯图尔特6自由度逆运动学与动力学控制
cJToYonzW的博客
03-31 980
逆向运动学可以帮助我们根据期望的末端位置和姿态，计算出机器人各个关节的位置和角度，从而实现期望的运动。PID控制器是一种常用的反馈控制器，通过比较实际输出和期望输出之间的差异，并根据比例、积分和微分三个控制参数来调整控制信号，实现系统的稳定和精确控制。在这个仿真中，我根据机器人的位置和姿态信息，设置了期望的运动轨迹，然后使用PID控制器对机器人的运动进行控制，使其按照期望轨迹运动。逆向运动学是解决机器人控制问题的重要一环，它可以帮助我们根据期望的末端位置和姿态，计算出机器人各个关节的位置和角度。
MATLAB仿真 delta并联机器人 simulink simscape仿真 正逆运动学
efTqQGG的博客
03-27 1645
摘要：本文通过MATLAB仿真平台，结合Simulink和Simscape工具，对delta并联机器人的运动学问题进行了研究和分析。接着，利用MATLAB的仿真功能，对delta并联机器人的正逆运动学进行了实际案例分析，并通过仿真结果验证了理论计算的正确性。介绍delta并联机器人的逆运动学问题，即已知末端执行器的坐标，求解各个驱动杆的长度和绝对位置。介绍delta并联机器人的正运动学问题，即已知各个驱动杆的长度和绝对位置，求解末端执行器的坐标。通过实例分析，展示了正运动学的应用过程和结果。
MATLAB仿真Gough-Stewart并联机器人斯图尔特6自由度并联机器人逆运动学仿真 动力学控制pid控制
2301_77866396的博客
04-26 1099
MATLAB仿真Gough-Stewart并联机器人斯图尔特6自由度并联机器人逆运动学仿真 动力学控制pid控制。1.搭建了六自由度Stewart并联机器人simulink simscape仿真模型。2.建立了逆向运动学仿真 输入位置和姿态求解各个杆长。3.运用pid控制器进行动力学跟踪控制。
并联机器人 MATLAB 仿真
07-21
并联机器人 MATLAB 仿真
Delta机器人图纸+论文完成.zip
05-19
通过SW软件（可能指的是SolidWorks或其他三维建模软件），我们可以直观地看到Delta机器人的立体结构，包括三个并联臂的设计，以及它们如何协同工作以实现精确的三维定位。这有助于工程师理解和改进机器人结构，提高...
基于Matlab的并联机器人运动控制仿真与分析.pdf
06-05
为提高并联机器人机构和运动控制设计的效率和准确性,以6-UPU并联机器人为研究对象进行运动仿真分析,验证其结构设计的合理性和控制算法的有效性。由并联机器人运动学逆解,求出动平台在期望位置处各支链对应的位移。在Matlab/Simulink环境中,导入并联机器人3D模型,对模型中六个支链添加驱动力,使其按照逆解求出的位移运动,并对各支链添加运动控制器以控制位移误差。对并联机器人动平台输入期望位移曲线时,仿真结果显示并联机器人能够按照期望的轨迹运动,验证了并联机器人机构设计和运动控制器设计的正确性。
delta并联机器人工作空间绘制的MATLAB程序
04-09
国外某大学的delta并联机器人工作空间绘图程序matlab源码的改进版。我对原始版本的图像显示做了一些修改：隐藏网格线、用单色显示、用光照增强立体感、旋转时坐标轴比例固定不变。这个程序比自己做的3-PSS工作空间绘图程序效果好很多，原理还在研究中 。。。 genworkspace为主程序文件
并联机器人动力学matlab求解
04-15
利用Matlab求解并联机器人动力学方程。文档是TXT文件，只需复制粘贴在MATLAB 运行界面里进行运行。
delta并联机器人工作空间绘制的MATLAB程序代码
11-14
delta并联机器人工作空间绘制的MATLAB程序 国外某大学的delta并联机器人工作空间绘图程序matlab源码的改进版。我对原始版本的图像显示做了一些修改：隐藏网格线、用单色显示、用光照增强立体感、旋转时坐标轴比例固定不变。这个程序比自己做的3-PSS工作空间绘图程序效果好很多，原理还在研究中 。。。 genworkspace为主程序文件
MATLAB-在并联机器人机构仿真中的应用.pdf
09-24
MATLAB-在并联机器人机构仿真中的应用pdf,MATLAB-在并联机器人机构仿真中的应用
DELTA并联工业机器人
shijiannnnnnnn的博客
01-22 1784
ZN-BL401型 DELTA并联工业机器人 一、概述 ZN-BL401型 DELTA并联工业机器人适用于小食品、药品、小五金等行业的快速分拣排列或者装箱，集成智能视觉识别功能，具有良好的动态跟踪功能。负载1KG能够满足大多数需要快速分拣的产品。 DT_Catch软件集成视觉设置、工具设置、轨迹设置、码垛模块、标定模块为一体，简化操作过程，方便用户随时更改自己需要的程序。 成熟的运动控制技术，保证机器人系统的稳定性。ZN-BL401型 DELTA并联工业机器人关键运动部件采用进口成熟品牌，保证使用寿命。
delsig_工具箱_matlab_copyyrj_sigma-delat_
10-04
《sigma-delta转换技术在MATLAB环境下的应用与delsig工具箱详解》 sigma-delta（Σ-Δ）调制技术是一种广泛应用于数字信号处理领域的高精度转换方法，尤其在模数转换器（ADC）设计中占据重要地位。MATLAB作为强大的...
如何对delta并联机器人进行simulink仿真
05-16
可以按照以下步骤进行delta并联机器人的Simulink仿真： 1. 下载MATLAB Robotics System Toolbox和Simulink。 2. 在MATLAB Command窗口中输入“roboticsSystemToolbox”打开Robotics System Toolbox。 3. 在Robotics System Toolbox中导入你的Delta并联机器人模型。 4. 在Simulink中新建一个模型。 5. 在Simulink中导入Robotics System Toolbox库。 6. 向模型添加Robotics System Toolbox库中的Robotics Core和Robotics Simulation组件。 7. 连接Robotics Core和Robotics Simulation组件。 8. 在Robotics Core组件中选择Delta并联机器人模型。 9. 在Robotics Simulation组件中设置仿真参数，例如仿真时间和离散时间步长。 10. 运行仿真并观察Delta并联机器人的运动轨迹。 需要注意的是，在进行Delta并联机器人的Simulink仿真前，需要先对机器人进行建模，并将其导入到MATLAB Robotics System Toolbox中。建议先通过MATLAB Robotics System Toolbox中提供的模型进行仿真，熟悉Simulink仿真流程后再进行自己的Delta并联机器人模型仿真。
评论 1
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

HH予

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值