matlab 并联机器人,MATLAB在并联机器人运动仿真中的应用

MAT LAB 在并联机器人运动仿真中的应用

Application of MAT LAB in K inem atics Simulation of P arallel R obot

梁师望

(东华大学机械工程与自动化学院,上海,200051)

摘　要:对并联机器人的坐标分析进行了详细的讨论,然后用M AT LAB 实现了运动仿真。按照要求的运动轨迹将并联机器人的运动全过程在计算机上直接显示出来,从而解决了运动可视化问题。

关键词:坐标分析　M AT LAB 运动仿真

Abstract :Have a discussion about coordinate analysis of a parallel robot in detail.Then birng kinematics simulation to true with the help of M AT LAB.S o succeed in displaying the m ovement of a parallel robot on the screen according to its re 2quired track.

K eyw ords :coordinate analysis M AT LAB kinematics simulation

1　前言并联机器人是一种较新的机器人,它刚度大,承载性能好,精度高,可广泛应用于工业、航空、军

事等领域[1]。在以往的分析中,为了讨论它的性能,需要了解它的运动,但却很难直接观看它的运动过程。本文运用MAT LAB 软件,成功地解决了并联机器人运动可视化问题。只要运行文中的程序,便可以得到并联机器人的动画,并可以作任意角度的观察,还能消隐/非消隐,有利于全面掌握并联机器人的运动特性。2