Muli3D <7> 判断Ray与Sphere的关系

记录一下：

在看Muli3D的RayTracing 的过程中，看到在PS中进行处理 Ray 和 Sphere 是否相交，并且计算交点，现在推导一下过程。

具体的代码：

const vector3 vSphereOrigin( vSphereData.r, vSphereData.g, vSphereData.b );
			const float32 fSphereRadius = vSphereData.a;

			// vDiff 是ray.origin 指向球心 的向量
			const vector3 vDiff = vSphereOrigin - i_vRayOrigin;
			//  vDiff 在 i_vRayDir的投影
			const float32 fV = fVector3Dot( vDiff, i_vRayDir );
			//  fVector3Dot( vDiff, vDiff )就是 vDiff 的长度的平方
			// （是ray.origin 指向球心 的向量的长度的平方）
			float32 fDist = fSphereRadius * fSphereRadius + fV * fV - fVector3Dot( vDiff, vDiff );
			// ray 碰不到 shpere的情况下
			if( fDist < 0.0f )
				continue;

			// 计算距离
			fDist = fV - sqrtf( fDist );
			if( fDist >= 0.0f )
			{
				// collision with sphere
				// 计算出ray 碰撞到的 最小的距离 的球
				if( fDist < fCollisionDistance )
				{
					fCollisionDistance = fDist;
					iCollsionSphere = iSphere;
					// 计算 交点 (World space)
					vCollisionPoint = i_vRayOrigin + i_vRayDir * fCollisionDistance;
					//  计算 法线 (World space)
					vCollisionNormal = vCollisionPoint - vSphereOrigin;
				}
			}

1. 判断圆与Ray是否相交

vDiff = B - A, 那就是 A 指向 B 的向量 

fV 就是  AB向量在Ray的投影，投影长度， （代码i_vRayDir 是一个单位向量），所以，fV = AC

代码中 float32 fDist = fSphereRadius * fSphereRadius + fV * fV - fVector3Dot( vDiff, vDiff ); 

 fVector3Dot( vDiff, vDiff ) -> vDiff 长度的平方，那就是AB^2

fDist 结合图中得到的就是

fDist = R^2 + fV ^2 - vDiff ^ 2

->R^2 +  AC ^2 - AB ^ 2

根据勾股定理：

d^2 = AB ^ 2 -  AC ^2

所以得到

fDist = R^2  - d^2

所以，fDist 就是图中的 y^2 , 

那么到这里就知道，其实代码是利用 圆心到Ray的距离 与 圆的半径 的大小比较 来判断 Ray是否与圆相交。

2. 计算圆与Ray的交点

代码 ： fDist = fV - sqrtf( fDist ); 表示什么意思呢，结合图

fDist =  AC - sqrtf( R^2  - d^2 )

留意图，其实还有一个关系：

x^2  = R^2  - d^2

得到的

fDist = AC - x

那么就可以得到 fDist 就是 Ray 的原点 与 圆相交点的距离，距离知道了，就可以直接计算交点了。

所以就有

vCollisionPoint = i_vRayOrigin + i_vRayDir * fCollisionDistance;