自主泊车自主靠泊系统

倒车过程中主要考虑来自以下三个位置的碰撞，

①车辆左前角与左侧道路的碰撞，

②车辆右后侧与车位右前库角的碰撞，

③车辆后尾与车库底线的碰撞，

比较好奇无人艇低速下的最大转弯半径，尤其是对于倒车过程中无人艇如何判断何种姿态何种位置无法完成倒车入库

现在考虑多目标最优控制得到无人艇的倒车路线，根据倒车过程中的约束条件（不能与任何边界发生碰撞）设置一个安全距离进行约束。假设在靠泊的过程中有足够的水深，对船体有足够的操控力。

所以，自动靠泊可以分为两个方向，第一就是路径优化得到一条可以另无人艇完成靠泊的最优路线。第二路径追踪，是无人艇的运动路线一直沿着得到的最优路径上。完成靠泊过程。

考虑靠泊过程：（在思考靠泊过程中倒退进库要考虑到最里面的车库，还是比较难搞的，主要是前进的距离不够）确定一个倒车速度，靠泊过程中用这个最低速度。①应该在船靠近码头的时候就进行提前的靠泊准备，调整船体姿态，②在固定区域内完成一个掉头动作，直接倒车进最后的车库里（这里就要确定具体的空置车位位置，选择合适的空置船位，调整船体到对应的停港点的入口，在倒车的过程中要给倒车入库路线留有足够空间，给倒库流油更搭冗余，避免碰撞），③到达指定地点，开始靠泊过程，此时已经有规划出倒车的路线了，④路径跟踪，实时修正当前船得姿态完成入库。