aaron19890330的专栏

本文是基于Rodrigues et al. Camera Pose Estimation Using Images of Planar Mirror Reflections 的实现。论文链接https://www.ixueshu.com/document/31d59a8ac6ae0ce6318947a18e7f9386.html已知条件：单目相机内参K，参考物体Ｑ(被观测物体)上点的世界坐标。...

为了确定指尖位置，首先将手的3D点云进行PCA，再在主方向上找最前点。1、PCA原理：PCA （主成分分析）算法提供了一种压缩数据的方式。我们也可以将 PCA 视为学习数据表示的无监督学习算法。 PCA 学习一种比原始输入维数更低的表示。它也学习了一种元素之间彼此没有线性相关的表示。这是学习表示中元素统计独立标准的第一步。要实现完全独立性，表示学习算法也必须去掉变量间的非线性关系。PC...

PCL起初是ROS（Robot Operating System）下由来自于慕尼黑大学（TUM - Technische Universität München）和斯坦福大学（Stanford University）Radu博士等人维护和开发的开源项目，实现了大量点云相关的通用算法和高效数据结构，涉及到点云获取、滤波、分割、配准、检索、特征提取、识别、追踪、曲面重建、可视化等。是3D版本的Open...

深度摄像机深度图包含x,y(像素坐标)和z(深度值)，已知相机内参下可与以相机光心为原点建立的世界坐标(相机坐标系)相互转换 ：原理见 https://blog.csdn.net/lyl771857509/article/details/79633412代码如下：//相机内参float fx_;float fy_;float cx_;float cy_;float inv_...

场景：前装摄像头。检测目标：检测手左右滑动状态，手沿x方向滑动，z轴为深度方向，y、z方向相对稳定。                    手上下滑动类似。步骤：一、图像识别检测手，左右滑取最上点/上下滑取得手的最前点；二、数据处理：中值滤波、平滑处理和卡尔曼滤波；三、判断x方向角速度/速度是否超过阈值范围，检测移动方向；四、判断y方向移动速度是否超过阈值。部分算法...

场景：前装摄像头检测动作：单手指画圈，需要判断画圈方向和圈数。     步骤： （1）取得3D图像序列最前点；            （2）将最前点投影在2D平面上；            （3）中值滤波和平滑处理；            （4）得到2D点集进行线性插值；            （5）以重心为中心判断是否闭环；            （6）2D点...

应用场景：双目测距的精度和基线长度（两台相机之间的距离）有关，两台相机布放的距离越远，测距精度越高。但问题是：往往在实际应用中，相机的布放空间是有限的，最多也只有几米或几十米的基线长度，这就导致双目测距在远距离条件下的精度大打折扣。所以，双目测距一般用于近距离的高精度测量，而远距离测距一般用脉冲式的激光测距机。图像测量方法的优点是近距离精度高，但是图像质量受外界光照等条件制约太大，且由...

Table of Contents１、kalibr多摄像机标定1.1 系统安装，环境配置：实测Ubuntu 16.041.2 多摄像机标定2、OpenCV双目标定3、Matlab多摄像机标定4、利用标定矩阵去畸变进行摄像机标定的目的：求出相机的内、外参数，以及畸变参数。标定相机后通常是想做两件事：一个是由于每个镜头的畸变程度各不相同，通过相机标定可以校正这种镜...