本文介绍了基于Rodrigues等人研究的单目相机姿态估计方法，利用平面镜反射图像来确定相机坐标。适用场景为相机和目标固定，目标不可直接观察，且目标有多处特征点。主要步骤包括：设定镜面位置获取不同视角图像，计算变换矩阵，通过线性方程组求解镜面位置和相机位置。方法涉及镜面法向量、相机内参和坐标变换。
本文是基于Rodrigues et al. Camera Pose Estimation Using Images of Planar Mirror Reflections 的实现。论文链接https://www.ixueshu.com/document/31d59a8ac6ae0ce6318947a18e7f9386.html
已知条件：单目相机内参K，参考物体Ｑ(被观测物体)上点的世界坐标。
求：相机坐标。
该方法适用于相机和被观测目标固定，相机无法直接拍摄到被观测目标，被观测目标具有足够多的清晰的特征点且各点坐标已知。
方法：镜面反射法
实施步骤：
１、相机位置
，通过设置镜面位置
，
得到对应位置成像view0,view1；
２、计算
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