PCL起初是ROS(Robot Operating System)下由来自于慕尼黑大学(TUM - Technische Universität München)和斯坦福大学(Stanford University)Radu博士等人维护和开发的开源项目,实现了大量点云相关的通用算法和高效数据结构,涉及到点云获取、滤波、分割、配准、检索、特征提取、识别、追踪、曲面重建、可视化等。是3D版本的OpenCV。
1、PCL安装
官网Linux版安装步骤 http://pointclouds.org/downloads/linux.html
sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl
sudo apt-get update
sudo apt-get install libpcl-all
项目设置 (cmake)
http://pointclouds.org/documentation/tutorials/using_pcl_pcl_config.php#using-pcl-pcl-config
实测不需要install libpcl-all 安转一个版本就好了。
2、用PCL绘制点云三维图像
//将world_vec点存入ply文件
pcl::PointCloud