多摄像机标定和去畸变

Table of Contents

１、kalibr多摄像机标定

1.1 系统安装，环境配置：实测Ubuntu 16.04

1.2 多摄像机标定

 2、OpenCV双目标定

 3、Matlab多摄像机标定

 4、利用标定矩阵去畸变

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进行摄像机标定的目的：求出相机的内、外参数，以及畸变参数。

标定相机后通常是想做两件事：一个是由于每个镜头的畸变程度各不相同，通过相机标定可以校正这种镜头畸变矫正畸变，生成矫正后的图像；另一个是根据获得的图像重构三维场景。

摄像机标定过程，简单的可以简单的描述为通过标定板，如下图，可以得到n个对应的世界坐标三维点Xi和对应的图像坐标二维点xi，这些三维点到二维点的转换都可以通过上面提到的相机内参K，相机外参R和t，以及畸变参数D，经过一系列的矩阵变换得到。

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１、kalibr多摄像机标定

kalibr提供两种标定方法，标定板标定和IMU联合标定。IMU联合标定又分了两种，都需要移动摄像机测其加速度和角速度，这里只讨论第一种方法。

kalibr支持小孔摄像机模型 pinhole camera model 代号(pinhole),全景(鱼眼)摄像机模型 omnidirectional camera model代号 (omni)，double sphere camera model (ds) 和extended unified camera model (eucm)，

畸变模型支持四种：

(1) radial-tangential模型代号 (radtan) 畸变参数 (distortion_coeffs: [k1 k2 r1 r2])

(2)equidistant模型代号 (equi)畸变参数(distortion_coeffs: [k1 k2 k3 k4])

(3) fov模型代号 (fov)畸变参数(distortion_coeffs: [w])

(4)none (none)无畸变

1.1 系统安装，环境配置：实测Ubuntu 16.04

github地址https://github.com/ethz-asl/kalibr/wiki/installation

按此教程安装原作者只tested on Ubuntu 14.04 with ROS indigo，在Ubuntu 16.04上测试各种坑：

(1)首先ROS版本不对，Wily (Ubuntu 15.10), Xenial (Ubuntu 16.04) and Jessie (Debian 8)需要用Kinetic版，indigo only for Ubuntu 14.04，解决方法 apt-cache search ros-kinetic 再install

(2)实际上还是第一个问题，在step1中：sudo apt-get install python-setuptools python-rosinstall ipython libeigen3-dev libboost-all-dev doxygen libopencv-dev ros-indigo-vision-opencv ros-indigo-image-transport-plugins ros-indigo-cmake-modules python-software-properti