第五章RIKIROBOT使用SLAM创建地图

虚拟机ssh到小车，启动bringup

shift+ctrl+T开启同窗口终端，ssh到小车

>>roslaunch rikirobot lidar_slam.launch

启动雷达

若出现错误，则可能电池电压低造成的，或者雷达没有接上工控机

打开rviz

>>rosrun rviz rviz

打开文件，open without saving

home/riki/catkin_ws/src/rikirobot_project/rikirobot/rviz/slam.rviz

打开键盘控制

>>rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

用z和c减小线速度和角速度到0.3左右

控制小车行走，建地图

完成后开启一个终端ssh到小车

>>roscd rikirobot

>>cd maps

当前目录下的house.pgm就是地图文件

maps.sh是保存地图的脚本，执行

>>./map.sh

通过 ls -l  可以查看文件修改日期，是否保存成功

 

转载于:https://www.cnblogs.com/jdzhang1995/p/10662789.html