【ROS Rikirobot进阶系列】在Rikirobot环境里面如何测试适配一款雷达，并用于构建地图与导航

有很多用户在使用过Rikirobot机器人后，想自己重新换了一款雷达，遇到适配的问题，目前我们车支持rplidar A1/A2、EAI X4/F4/G4以及砝石雷达，但由于雷达型众多，我们也不可能把每款雷达买过来做适配，但就目前基于单线雷达的适配都是差不多的，这边给大家举个例子以及注意的地方。
这里我以rplidar A1/A2雷达进行举例，如何进行在ROS下进行测试与适配，然后作用于Rikirobot环境进行导航

下载雷达包驱动，并进行编译。

1、当我们拿到一款雷达后，首先去官网下载相关的ROS驱动包，或者你找雷达提供商去索取，这里我们百度找到思岚官网，然后到下载与支持里面的应用手册点击Github仓库

这样就会跳转到rpliadr的驱动页面

2、将驱动下载到我们需要测试平台的ROS工作空间里面，这里我们用git的方式下载（tips：如果用户平台没有安装git，则执行sudo apt-get install git进行安装），执行下面命令：

git clone https://github.com/Slamtec/rplidar_ros.git

3、下载完成后我们进行编译，这里我以Rikirobot的环境为例，执行下面命令等待编译完成：

cd ~/catkin_ws
catkin_make

编译完成后，我们要重新索引一下ROS包（你必需把工作空间加入到环境变量里面，不清楚的可以看wiki上的怎么创建一个ROS工作空间）：

rospack profile

4、连接雷达，并确认雷达的设备号，将雷达用能通信的安卓usb线接入测试平台，然后检查设备号，这里很多用户不清楚怎么看我们设备新增的设备号是那个，这里我们可以接入前执行下面命令，接入后执行下面命令，看前后多了那个设备，那这个设备号就是你接入的设备，一般的串口设备都是ttyUSB0或者1、2、n之类的：

ls /dev/ttyUSB*

确认好后，我们进入雷达启动文件，确认雷达的设备号是否与我们的接入的一样

进入rplidar_ros/launch/目录，打开rplidar.launch这个文件，将下面的设备改成你看到设备号，保存退出。

5、测试雷达，如果我们只是单纯的启动雷达，执行，会出现下面的界面：

roslaunch rplidar_ros rplidar.launch

如果我们要打开rviz的可视化工具，看到雷达的数据输出，执行：

roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

如果可视化有数据可以看到，那说明雷达已经正常工作了。

将雷达适配于ROS底盘，并建图导航

1、对于上面的使用，如果我们要用于建图，导航，这样是不够的，像gmapping建图是需要依赖底盘的里程计的，也就是需要把雷达与里程计融合起来，才能完美建图，如果要导航，那更是需要关联起来，这里的关联，一般我们用静态的tf变换，将雷达与ROS底盘的里程计关联起来。
我们打开rplidar.launch文件，加入静态tf变换，对于不同的雷达，在引和静态tf变换时一定要注意，雷达的frame_id，A1的frame_id是laser，一定要静态变换里面的一样，否则转换是不会成功的，至于静态变换里面的里程计的frame_id是base_link还是base_footprint，这个根据大家的ROS底盘里面的里程计代码定义决定，这是整个雷达适配的核心。
<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_link_to_laser" args="0.04 0 0.18 0 0 0 /base_link /laser 100"/>

如果静态变换适配完成后，我们在引入相关的gmapping算法的配置文件，或者导航文件就是OK的，如果静态变换不正常，启动相关算法建图或者导航时，就会一直报错。

2、雷达适配完成后，雷达安装也是有要求的，雷达本身也是有方向的，我们在下载rplidar_ros驱动包时，里面有两张图片分别是A1与A2，那么雷达的安装的X方向一定要与小车前进的X方向一致，不然建图与导航也不会成功。

上面整个雷达测试与适配都是这样，我们适配了这么多款串口雷达，基本上都是这种方式适配的，大家是否有所领悟。

最后的最后

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