履带机器人札记

CTRL+shift+t 新的控制台
1、ssh clbrobot@robot开始在树莓派上运行
前后左右移动：roslaunch clbrobot bringup.launch
rosrun rviz rviz rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py
机器人关机 sudo halt,就又回到虚拟机上了
电压不能低于11.3
2、IMU的自动校正：
ssh clbrobot@robot开始在树莓派上运行。打开样本文件

然后 rostopic echo /imu/data数值大于1肯定是不行的。下面进行校准，必须在imu目录下 rosrun imu_calib do_calib
不校准，slam的坐标在抖动，imu影响角速度
重新加载roslaunch clbrobot bringup.launch 重新导入imu的文件
imu就是那个小传感器
3、角速度校正
ssh clbrobot@robot
开启底盘节点：roslaunch clbrobot bringup.launch
在另一个控制台ssh clbrobot@robot
rosrun rikirobot_nav calibrate_angular.py
再开控制台 rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure
在弹出框中勾选start_test转一圈看偏差角度，比如365除以360得到的值填到odom_angular那里面前面两个控制台都关掉，在第一个控制台


把这个值改成刚才的值，先按i,然后esc，再shift+zz退出
4、线速度校正：底盘导航需要里程计数据，里程计数据需要角度与线速度
还是ssh 和bringup,新的控制台，ssh,
rosrun rikirobot_nav calibrate_linear.py
新的控制台：rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure
钢尺，拉出一米，然后start_test,如果它跑了1.06。就在odom_linear那里填1.06/1=1.06
和角速度同样的步骤，在类似记事本中找到那个linear_scale改成1.06
5、ros建图
ssh,roslaunch
新的控制台：开启雷达
ssh,roslaunch clbrobot lidar_slam.launch
新的控制台：开启调试窗口 rosrun rviz rviz
interact–open–找到这个slam.rviz
按住中键移动视角
再开一个控制台：rosrun teleop_twist_…这个命令开启键盘控制
slam地图建完整后
开一个控制台：ssh,保存地图