基于rrt_exploration实现自主建图（ros）

提示：本篇博客适用于想在ros中使用rrt_exploration功能包的人参考。

在ros当中使用rrt_exploration来实现自主建图，官方文档(http://wiki.ros.org/rrt_exploration)说得比较清楚，这篇博客简单地讲解一下流程，主要是针对一些容易掉进坑的地方说明一下，给大家排排雷。

 

一.下载rrt_exploration功能包

1.打开终端

2.进入你的工作空间/src文件下

$ cd catkin_ws/src        #将命令中的catkin_ws更换为你个人的工作空间名

3.下载rrt_exploration功能包

$ git clone https://github.com/hasauino/rrt_exploration.git

 

二.下载相关依赖包（ros版本为kinetic）

OpenCV(cv2)

$ sudo apt-get install python-opencv

Numpy

$ sudo apt-get install python-numpy

Sklearn

$ sudo apt-get install python-scikits-learn

gmapping

$ sudo apt-get install ros-kinetic-gmapping

navigation

$ sudo apt-get install ros-kinetic-navigation

 

三.编译工作空间

1.进入你的工作空间

$ cd catkin_ws        #将命令中的catkin_ws更换为你个人的工作空间名

2.编译

$ catkin_make

到这一个步骤，如果没有错误，那么rrt_exploration功能包的下载安装已经全部完成，接下来就到了使用阶段，在此，我推荐创建一个launch文件来达到使用自主探索建图功能的目的。我把自主探索建图功能分为两个模块，一个是自主探索功能，一个是建图功能，自主探索功能需要rrt_exploration和move_base，建图这里就采用gmapping。因此你的launch文件内需要包含3个内容：

① rrt_exploration

② move_base

③ gmapping

四.创建自主建图launch文件

1.随意在一个功能包内创建launch文件夹，并在launch文件夹中建立一个rrt_slam.launch文件

文件内容如下：

<launch>

    <include file="$(find rrt_exploration)/launch/simple.launch"/> 
    <include file="$(find tiprobot_slam)/launch/tiprobot_gmapping.launch"/> 

    <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" required="true" args="-d $(find tiprobot_slam)/rviz/tiprobot_explore.rviz"/>

    <node pkg="move_base" type="move_base" respawn="false" name="move_base_node" output="screen">
      <param name="footprint_padding" value="0.01" />
      <param name="controller_frequency" value="5.0" />
      <param name="controller_patience" value="3.0" />
      <param name="oscillation_timeout" value="30.0" />
      <param name="oscillation_distance" value="0.5" />
      <param name="planner_patience" value="1" />
      <param name="controller_patience" value="1" /> 
      <param name="recovery_behavior_enabled" value="false" />
      <rosparam file="$(find tiprobot_slam)/config/costmap_common_params.yaml" command="load" ns="global_costmap" />
      <rosparam file="$(find tiprobot_slam)/config/costmap_common_params.yaml" command="load" ns="local_costmap" />
      <rosparam file="$(find tiprobot_slam)/config/local_costmap_params.yaml" command="load" />
      <rosparam file="$(find tiprobot_slam)/config/global_costmap_params.yaml" command="load" />
      <rosparam file="$(find tiprobot_slam)/config/base_local_planner_params.yaml" command="load" />
      <param name="global_costmap/global_frame" value="/map"/>
      <param name="global_costmap/robot_base_frame" value="/base_link"/>
      <param name="global_costmap/laser_scan_sensor/sensor_frame" value="/base_scan"/>
      <param name="global_costmap/laser_scan_sensor/topic" value="/scan"/>    
      <param name="local_costmap/global_frame" value="/map"/>
      <param name="local_costmap/robot_base_frame" value="/base_link"/>
      <param name="local_costmap/laser_scan_sensor/sensor_frame" value="/base_scan"/>
      <param name="local_costmap/laser_scan_sensor/topic" value="/scan"/>
      <param name="local_costmap/obstacle_layer/laser_scan_sensor/topic" value="/scan"/>
      <remap from="cmd_vel" to="cmd_vel"/>
    </node>
</launch>

文件内容讲解

rrt_exploration

直接使用include包含就行，simple.launch是单机器人使用rrt_exploration的launch文件。

gmapping

也是直接使用include包含就行，gmapping的配置各种参考文档都很多，这里不过多讲解。

move_base

这部分要重点讲解一下，虽然rrt_exploration为单机器人创建了simple.launch文件，但大部分人使用依然会出现问题。原因这里就直接说明了。

<node pkg="move_base" type="move_base" respawn="false" name="move_base_node" output="screen">

大部分使用出现问题都在于这一句，注意到name="move_base_node"这一段，这就是问题根源，rrt_exploration作者是根据这一个命名来写代码的，但大部分ros使用者都是使用move_base这个命名，而作者的源代码采用的是move_base_node（很好奇作者为什么不走寻常路），而且没有在launch文件中给出接口来更改move_base的命名，因此大部分人在使用rrt_exploration的时候会发现move_base无法和rrt_exploraiton连接，导致自主探索功能失败,有两种解决办法：

①像我这样在launch文件中将move_base节点命名为move_base_node,这是最简单快捷的方法，也是我推荐的方法。

②在源代码中修改move_base_node名，这个我不推荐，因为涉及的地方很多，如果有人需要，可以评论在下方，我可以给出更改的位置

move_base配置部分:

本地规划器作者采用的是base_local_planner,我尝试使用过dwa_local_planner，但效果没有base_local_planner好，建议大家也使用base_local_planner。

      <param name="footprint_padding" value="0.01" />
      <param name="controller_frequency" value="5.0" />
      <param name="controller_patience" value="3.0" />
      <param name="oscillation_timeout" value="30.0" />
      <param name="oscillation_distance" value="0.5" />
      <param name="planner_patience" value="1" />
      <param name="controller_patience" value="1" /> 
      <param name="recovery_behavior_enabled" value="false" />

这一段是作者配置的参数，应该是作者根据算法作出的调试,建议大家就使用作者默认的这一套参数。

      <param name="global_costmap/global_frame" value="/map"/>
      <param name="global_costmap/robot_base_frame" value="/base_link"/>
      <param name="global_costmap/laser_scan_sensor/sensor_frame" value="/base_scan"/>
      <param name="global_costmap/laser_scan_sensor/topic" value="/scan"/>    
      <param name="local_costmap/global_frame" value="/map"/>
      <param name="local_costmap/robot_base_frame" value="/base_link"/>
      <param name="local_costmap/laser_scan_sensor/sensor_frame" value="/base_scan"/>
      <param name="local_costmap/laser_scan_sensor/topic" value="/scan"/>
      

这一段是全局代价地图和本地代价地图的设置

全局代价地图和本地代价地图的参数类似

它们前四个参数分别代表

全局坐标名:在作者的设置中全局代价地图采用的是map,本地代价地图采用的是odom,我测试之后感觉本地代价地图改为map效果要好一些，所以我这里采用的是map。

机器人基坐标:这个基本上大家都类似，一般都是base_link或者base_footprint。

传感器坐标名:这个可能会有些区别，可以使用rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree命令来查看激光的tf名，根据自己机器人的命名情况来修改。

传感器数据话题名:这个大部分应该都是scan，也是根据自己机器人的命名情况来修改。

五.使用基于rrt_exploration的自主探索功能

这里简单地给大家展示一下，跑一跑流程。我这里采用的是turtlebot3的仿真来测试一下。

1.启动turtlebot3仿真

$ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_stage_4.launch
$ roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_remote.launch

2.启动rrt_slam.launch

$ roslaunch rrt_exploration rrt_slam.launch

我这里是把这个launch文件放在rrt_exploration功能包里面的，根据个人情况调整命令即可。

通过rviz中的Publish Point设置四个点（推荐为一个矩形区域的四个顶点）为探索的范围，第五个点设置在机器人附近。

效果展示：

自主探索建图的效果还是不错的。