构建ROS系统及RikiRobot的开发环境

1运行rikirobot_setup文件夹中的两个文件

     sh dev_tools_install.sh

     sh ros_packages_install.sh

2将rikirobot小车的src 内的文件夹拷贝到自己的src内。（运行rospack profile）

3运行sudo apt-get install libcurl*

  (permission denied没有权限)给src文件夹(给文件夹权限和给文件权限不一样)777权限，运行 chmod -R 777 src

4编译catkin_make -j1(或运行catkin_make)

5进入bashrc 配置环境变量

export ROS_IP=`hostname -I`
export ROS_HOSTNAME=`hostname -I`
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.43.97:11311
export RIKIBASE=2wd
export RIKILIDAR=rplidar

6进入rikirobot_setup文件夹下，运行如下两条命令，重启

sudo cp 558-orbbec-usb.rules 58-riki.rules /etc/udev/rules.d/
sudo service udev restart