第六七八章RIKIROBOT自主导航与避障与鼠标建图与区域建图

终端ssh到小车，开启bringup

终端ssh到小车

>>roslaunch rikirobot navigate.launch

再开启一个终端，本地执行

>>rosrun rviz rviz

打开文件，在rviz的路径下打开navigation.rviz

使用2D pose重新定点小车

使用2D Nav goal选择位置

 

如果出现定点导航无反应，先检查一下虚拟机段

>>hosname -I       (大写的i )

如果出来的 IP 地址后面 一堆数字和字母，需要在虚拟机端打开.bashrc

>>vim ~/.bashrc

修改

export ROS_IP=`hostname -I | awk '{print $1}'`
export ROS_HOSTNAME=`hostname -I | awk '{print $1}'`

 

 

 

第七章RIKIROBOT鼠标构建地图

ssh到小车启动bringup

ssh到小车启动lidar_slam

虚拟机端启动rviz

打开slam.rivz文件

利用2D Nav Goal 让小车自己去到指定地点进行即可扫描地图

 

 

第八章RIKIROBOT指定区域自主构建地图

ssh到小车启动bringup

ssh到小车启动lidar_slam

虚拟机端启动rviz

打开auto_slam.rivz文件

用Publish Point放置几个点设置一个封闭区域，再用PP点击封闭图形后，小车就开始去建图

 

转载于:https://www.cnblogs.com/jdzhang1995/p/10666356.html