IMU用于仿生水下机器人姿态估计

近期，自中国农业大学的研究团队从海豚身上汲取灵感，成功研发出一种创新性的双腱驱动机器人海豚尾鳍。这项创新性的设计不仅能够实现全方向运动，还能精细地模拟海豚的推力特性，揭示了其背后隐藏的力学秘密。

这款机器人尾鳍设计独特，内置被动关节，模仿海豚尾巴的柔韧性，通过双腱驱动机制达成前所未有的机动性。研究人员利用安装在尾部末端的惯性测量单元（IMU）来捕捉运动轨迹，构建出三维运动模型。实验中，科学家运用中央模式发生器（CPG）控制器，结合位置反馈控制，成功引导机器人尾鳍完成全方位游动。