GNSS说第(一)讲---基于RTKLIB的GPS / BDS联合单点定位性能评估

GNSS说第一讲：
今天为小伙伴带来的是《Performance evaluation of GPS / BDS combined single-point positioning based on RTKLIB》这篇文章，文章主要讲述了基于RTKLIB的GPS/BDS联合单点定位的性能评估，主要从以下几个方面入手：

1、当调用estpos()函数进行基站位置结算时，对三种算法的精度进行评估和比较，三种算法分别为：

• LS (least square,最小二乘法)
• WLS(weighted least square,加权最小二乘法)
• EKF(extended Kalman filter,扩展的卡尔曼滤波)

2、文中第一次实验是利用GPS和BDS分别进行单点定位，通过单点定位收敛曲线以及二维位置误差图来评估三种算法的精度，得出结论，EKF算法精度最高，WLS算法精度次之，LS算法精度最低。文中实验图如下：

				图一 GPS单系统单点定位误差曲线					

           图二 GPS单系统单点定位二维位置误差图

			图三 BDS单系统单点定位误差曲线

			图四 BDS单系统单点定位二维位置误差图

3、文中第二次实验是利用GPS/BDS双系统联合单点定位，采用和2所述相同的方法，得出相同结论，即EKF算法精度最高，WLS算法精度次之，LS算法精度最低，且双系统定位精度更高，在NEU三个方向的RMSE均小于两系统单独定位时的RMSE:

             图五    双系统单点定位误差曲线

	      图六   双系统单点定位二维位置误差图

4、文中第三次实验是模拟并验证在恶劣环境下，即缺少可观测的GPS卫星的条件下，双系统定位模式的巨大优势，可以确保定位系统的稳定性，即双模定位具有更好的鲁棒性。

总结

由本篇文章我们知道了，在进行单点定位时，estpos()函数进行位置估计时采用的算法不同会导致结果的精度不同，其中EKF算法精度最高，WLS算法精度次之，LS算法精度最低。
下面是函数调用图：

						图七 调用图

本文的参考文献为：

Li Yan-yi, Huang Jin ,Tang Ming-xiu.Performance evaluation of GPS / BDS combined single-point positioning based on RTKLIB.E3S Web of Conferences 165, 03009 (2020)

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说明：后续会更新三种算法的具体形式以及代码解读，敬请期待

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