GNSS说
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十八与她
不断学习,不断进步
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利用python自动完成网页计算TEC等参数
之前的博客中推荐了几个在线计算TEC等参数的网站,很方便,但是每次计算还需要手动一个一个在网页上输入信息,稍有一些麻烦,因此博主利用Python实现了一个在本地输入信息,Python自动填充到网页并打印出结果的程序。原创 2022-11-13 21:06:51 · 747 阅读 · 0 评论 -
利用Python绘制TEC地图(详尽版)
在进行某些研究时,需要对电离层的日变化进行分析,以便直观清晰地看到电离层的变化,博主利用CDDIS的电离层格网数据,基于Python编写了电离层地图绘制函数。原创 2022-11-13 20:55:16 · 2273 阅读 · 10 评论 -
四个在线计算和实时绘制TEC等电离层参数的Website
可以计算和绘制IRI参数:电子和离子(O+, H+, He+, O2+, NO+)密度,总电子含量,电子,离子和中性(CIRA-86)温度,赤道垂直离子漂移和其他。这样的网站目前有很多,通过这四个网站,也可以在里面找到其他的相关资源,能为学习电离层方面的内容提供一些抓手。目前这个网站有了新的计算界面,大家也可以试一试。可实时呈现全球近实时f2层临界频率和峰值高度。是欧洲的一个电离层监测服务。原创 2022-11-13 20:46:52 · 1738 阅读 · 0 评论 -
IE惯导数据紧组合处理过程与方法
解算质量为1的数量占总数量的80.5%,质量为2的占17.3%,所有轨迹点均成功解算。位置标准差分布情况为,10cm以下的数据点占比97.7%,10-30cm的数据点占比0.9%,不存在误差超过5m的数据点。原创 2022-08-13 16:01:41 · 4687 阅读 · 7 评论 -
GNSS说第(七)讲---自适应动态导航定位(八)---抗差自适应滤波
GNSS说第(七)讲—自适应动态导航定位(八)—抗差自适应滤波抗差自适应滤波概述运动定位与导航一般应用Kalman滤波算法。可靠的Kalman滤波算法要求有可靠的函数模型、随机模型以及合理的估计方法。然而,运动物体一般难以确保规则运动,因而精确的函数模型的构造十分困难;随机模型先验信息的获取一般都是基于验前统计信息﹐而任何统计信息都有可能失真,尤其是难以精确表征当前物理现实和观测现实。于是围绕如何利用当前观测信息和状态估值更新先验信息和补偿运动方程误差﹐成为广大工程应用领域尤其动态导航定位领域研究的热原创 2022-04-30 16:41:04 · 1933 阅读 · 5 评论 -
GNSS说第(七)讲---自适应动态导航定位(七)---抗差估计理论介绍
GNSS说第(七)讲—自适应动态导航定位(七)—抗差估计理论介绍最小二乘(Least Squares,简称LS)估计理论在实践中有着广泛而成功的应用。当观测样本服从正态分布时,参数的最小二乘估计具有无偏、一致和有效性,而且最小二乘估计还具有明晰、直观的几何意义和简捷的计算方程式。但是,当观测值有悖于正态分布假设,样本遭受异常污染时,LS估计不具有抗干扰性,单个观测值的偏差都可能导致估计结果面目全非。抗差估计(Robust Estimation,又称稳健估计)不像最小二乘法那样过分地追求估值的有效性和无偏原创 2022-04-30 16:32:52 · 4680 阅读 · 3 评论 -
GNSS说第(七)讲---自适应动态导航定位(六)---导航解算中的误差探测、诊断与修复
GNSS说第(七)讲—自适应动态导航定位(六)—导航解算中的误差探测、诊断与修复概述一般性描述动态导航定位误差的探测、诊断与调整是高精度导航定位必须解决的问题。它要求实时监测导航系统中的动力学(或运动学)模型。Teunissen( 1990a,b)提出了实时递推探测(Detection),诊断(Identification)和修复或调整(Adaptation)(即DIA)方法。该方法基于多传感器整体导航概念,并充分利用冗余观测信息和动力学模型信息。中国学者对Kalman滤波模型误差的识别及探测也做了研原创 2022-04-30 16:24:07 · 1257 阅读 · 3 评论 -
GNSS说第(八)讲---利用TEQC对GNSS数据进行预处理-质量检核(结果报告部分)
2 开始使用TEQC质量检核2.1 QC命令行Teqc质量检查计算输入数据质量的几种度量,并指定存储在GNSS可观察文件中的GNSS可观察数据存在的问题。Teqc质量检查GNSS信号和接收机的行为使用大多数GNSS接收机的数据。Teqc可以读取RINEX格式,许多本地二进制格式和BINEX文件。Teqc qc可选择在导航文件中使用SV星历数据,以改进qc结果。Teqc qc对检测到的每个SV显示随时间变化的信号质量,创建一个常用统计的汇总表,并生成一个完整的报告文件。Teqc可以创建带有SV天空路径值原创 2022-04-27 21:35:17 · 2622 阅读 · 1 评论 -
GNSS说第(八)讲---利用TEQC对GNSS数据进行预处理-基本介绍
1.使用TEQC1.1运行TEQCTeqc提供了许多处理选择,每个选择执行特定的任务,并定义了输入和输出。Teqc是一个命令行程序(遵循UNIX shell模型)。命令行操作允许在一个命令中使用多个处理选项,加快例行和重复处理的执行速度,允许在脚本中使用teqc,并避免图形用户界面要求的重复菜单单击。一个teqc命令可以有一个或多个处理步骤。例如,使用一个teqc命令,您可以将一个Trimble二进制流转换为RINEX obs和nav文件,在obs文件中填充空报头字段(如纪念碑名称),并执行qc(质量检原创 2022-04-27 11:36:08 · 2365 阅读 · 0 评论 -
GNSS说第(八)讲---利用TEQC对GNSS数据进行预处理-初识
首先,需要去官网下载teqc可执行文件,网址:TEQC下载链接在Windows上,由于teqc是一个命令行工具,它必须在终端上运行。Teqc可执行文件的Windows操作系统的名称为teqc.exe。Teqc不是一个MS Windows GUI;Teqc是一个命令行程序。单击teqc.exe只会在几分之一秒内弹出一个窗口。你必须使用DOS仿真窗口并在命令行上运行teqc.exe。在Windows XP操作系统中,终端为命令提示符的应用程序。例如,在MS 2000或XP上,单击“开始”,然后单击“运行原创 2022-04-27 09:07:49 · 3519 阅读 · 0 评论 -
GNSS说第(七)讲---自适应动态导航定位(五)---运动载体的动态模型
GNSS说第(七)讲—自适应动态导航定位(五)—运动载体的动态模型运动载体的动态模型概述动态导航的主要目的是确定载体的运动状态,包括特定时间载体的位置﹑速度和加速度以及状态的连续运动轨迹。反过来运动载体的运动信息又可事先通过特定的模型进行近似描述,这种载体运动方程提供的信息可作为载体运动模型的先验信息。于是,动态载体运动方程的建立是动态导航和定位过程中极其重要的环节之一。构造载体的三维运动模型,首先需要了解在给定坐标系中载体所受到的作用力或载体运动中的观测信息。载体的动态模型可分为动力学(Dynam原创 2022-04-22 20:17:49 · 660 阅读 · 0 评论 -
GNSS说第(七)讲---自适应动态导航定位(四)---Kalman滤波
GNSS说第(七)讲—自适应动态导航定位(三)—Kalman滤波Kalman滤波Kalman滤波的显著特点是对状态空间进行估计,而状态空间估计一般是动态估计。Kalman滤波采用递推算法,即由参数的验前估值和新的观测数据进行状态参数的更新。如此Kalman滤波一般只需存储前一个历元的状态参数估值,无须存储所有历史观测信息。显然Kalman滤波具有很高的计算效率,并可进行实时估计。Kalman滤波考虑了信号与测量值的基本统计特性(一阶、二阶统计特性),而且由于采用了状态空间概念,用状态方程描述系统,信号原创 2022-04-22 19:51:19 · 2729 阅读 · 3 评论 -
GNSS说第(七)讲---自适应动态导航定位(三)---序贯导航定位解算原理
GNSS说第(七)讲—自适应动态导航定位(三)—序贯导航定位解算原理序贯导航定位解算原理序贯平差法属于逐步平差法,即递推平差。其基本思想是:在对线性模型的统计性质作某些合适的假设后,基于不同的平差原则,构造一套线性递推参数解算方程,每增加一个新的观测或一组新观测﹐只需对已有的参数估计及其权逆阵(协因数阵)作适当修正,即可得到包含新观测信息的参数解向量及其验后精度估计公式(黄维斌,1992) 。序贯平差应用于动态导航的明显优点是,无需对历史观测信息进行存储﹐当载体在新历元增加新观测值时,只需对原有的状态原创 2022-04-22 19:23:00 · 1843 阅读 · 0 评论 -
GNSS说第(七)讲---自适应动态导航定位(二)---贝叶斯估计
GNSS说第(七)讲—自适应动态导航定位(二)贝叶斯估计参数无先验信息的贝叶斯估计静态或动态测量信息与未知参数之间的函数模型及未知参数和观测量的统计模型是参数估计的基础。一般情况下观测量与未知参数之间的函数模型是已知的,而未知参数及观测量的统计模型则分为已知的、未知的或部分已知的多种情况。参数具有先验信息的贝叶斯估计参数具有先验信息的贝叶斯估计也是Kalman滤波的基础。实际上,在 Kalman滤波中状态参数的模型预报值可视为状态参数的先验期望,预报协方差矩阵可视为相应的先验协方差矩阵,于是原创 2022-04-22 18:58:11 · 506 阅读 · 0 评论 -
GNSS说第(七)讲---自适应动态导航定位(一)---导航计算方法概述
今天开始,更新自适应导航定位系列博客,该系列博客参考书籍为杨元喜老师的《自适应动态导航定位》导航计算方法概述动态导航一般采用序贯算法或递推算法,如动态参数平差方法和滤波方法等。动态导航所涉及的信号一般分为两类,即随机信号和非随机信号。若采用平差方法进行导航计算,则可以将所有随机信号(包括观测的、模型推算的,以及统计已知的)均作为观测量,从而采用平差方法求得动态载体的导航解。这类平差方法包括参数加权平差,序贯平差,动态平差、贝叶斯估计等。若将观测信息与随机参数信息区别对待,则可采用滤波方法。滤波方法.原创 2022-04-22 18:52:33 · 858 阅读 · 3 评论 -
CDDIS官网下载的crx文件转换为Rinex3.0方法
现在CDDIS里面的文件夹o里面的rinex版本的观测值文件,而d文件夹里的才是3.0版本的观测值文件,因此要使用软件将其转换先附上软件下载链接:转换软件官网上下载的文件是这个样子:解压之后是这个样子:打开之后是这个样子:这根本不是我们想要的观测值文件,所以我们的主角,文件转换程序来了,首先,将解压的该文件,文件类型改成21d(文件采集年份+d),是这个样子:然后直接将改后的文件拖到程序里:然后就会在本目录下生成一个这个东西:打开之后就是标准的3.0的观测值文件啦:..原创 2022-01-13 18:05:47 · 1709 阅读 · 0 评论 -
GNSS说第(六)讲---卫星位置插值方法简介(一)
最近博主在修改与完善师兄编写的单点定位程序,其中涉及到卫星位置的插值,故进行了初步学习:进行卫星位置插值的原因:无论是广播星历还是精密星历,播报卫星位置的时间间隔都较长。在结算每个历元接收机位置时,与该历元对应的卫星位置的选取就会有较大偏差,比如:观测值历元是2021 5 11 0 0 0.00000000,因此我们需要改历元时刻的卫星位置进行接收机位置的结算,但是由于星历文件只提供了2021 5 11 2 0 0.00000000(一般广播星历)或者是2021 5 11 0 15 0.000000.原创 2021-05-11 22:20:12 · 2663 阅读 · 3 评论 -
GNSS说第(五)讲---利用python实现RTKLIB中的定位误差收敛曲线绘制功能
博主这周研究了python怎么绘制定位收敛曲线图,参考RTKLIB中的RTKPLOT,终于实现了这个功能,此次发出来的为测试版本,后续会发出最新版本。我的效果图:RTKPLOT效果图:和成熟代码还是有差距的哈!但是误差均值都是0均值,说明程序没有问题,至于算出来的NEU三个方向上的RMSE与RTKPLOT中的不相等,博主还在与实验室师兄商讨!下面废话不多说,直接上代码!# -*- coding:utf-8 -*-"""created on Wed Apr 28 14:08:25 20.原创 2021-04-30 19:00:54 · 2577 阅读 · 2 评论 -
GNSS说第(四)讲---最新最全的IGS分析中心详情
目前的IGS(International GNSS Service,国际GNSS服务组织)分析中心,共12个(最近的更新时间在2021年4月16日,Last Updated on 16 Apr 2021 15:49 PM GMT+0000)WHU(Wuhan University):武汉大学,缩写WHU--------中国CODE(Center for Orbit Determination in Europe):欧洲定轨中心,缩写CODE--------瑞士NRCAN(Natural Reso.原创 2021-04-27 21:54:41 · 2782 阅读 · 1 评论 -
GNSS说第(三)讲---最新的GNSS观测数据及精密星历等产品的下载方式及地址
由于美国政府安全要求,不再允许CDDIS通过传统的未加密匿名ftp提供数据;该服务于2020年10月31日终止。所有数据仍然可用,但是必须通过HTTPS或ftp-ssl进行访问。经过测试,直接访问该网站即可下载数据:GNSS下载。进入该网站按照提示注册账户即可。接着打开该网站,即可选择对应卫星的观测数据或精密星历等产品:下载途径如上图所示,可以下载GLONASS和GPS的数据及产品,根据需求进入对应文件夹,选择所需日期的数据进行下载即可:下载的源文件如下:解压后即得rinex格式的数据:.原创 2021-04-26 13:26:22 · 1623 阅读 · 14 评论 -
GNSS说第(二)讲----加权最小二乘法(WLS)相关概念及基本步骤解析
因为在第一讲中GNSS说第(一)讲—基于RTKLIB的GPS / BDS联合单点定位性能评估,我们提到了加权最小二乘法,因此本讲中我们主要阐述一下加权最小二乘法得基本原理和相关概念:概念:1、正定矩阵(positive definite matrix):设M是n阶方阵,如果对任何非零向量z,都有Z^TMZ> 0,其中Z^T 表示z的转置,就称M为正定矩阵加权正定矩阵:若M为权阵,则称M为加权正定矩阵2、协方差矩阵(covariance matrix):在统计学与概率论中,协方差矩阵的每个原创 2021-04-15 23:29:44 · 17861 阅读 · 17 评论 -
GNSS说第(一)讲---基于RTKLIB的GPS / BDS联合单点定位性能评估
GNSS说第一讲:今天为小伙伴带来的是《Performance evaluation of GPS / BDS combined single-point positioning based on RTKLIB》这篇文章,文章主要讲述了基于RTKLIB的GPS/BDS联合单点定位的性能评估,主要从以下几个方面入手:1、当调用estpos()函数进行基站位置结算时,对三种算法的精度进行评估和比较,三种算法分别为:LS (least square,最小二乘法)WLS(weighted least sq原创 2021-04-14 21:11:28 · 1938 阅读 · 1 评论