IMU标定中的Allen方差

Allen方差

Allen方差是IMU标定任务中的常用工具。IMU标定可以分为确定性误差和随机误差，确定性误差包括：scale、bias、misalignment。随机误差则主要是高斯白噪声和bias随机游走。Allen方差主要用于标定随机误差。

Allen方差获取

Allen方差的计算方法如下：

• 保持IMU静止， 采集N个数据点。

• 将N个点定长分组，常用的交叠式Allen方差如下(n=3)：
  

• 对于每个子集，计算均值后，计算相邻两组的方差，得到的时间-方差曲线即为Allen方差。

Allen方差分析

从上面的Allen方差图中可以得到5种随机误差

• 量化噪声：误差系数为$Q$，Allan方差双对数曲线上斜率为-1的线段延长线与t=1的交点的纵坐标读数为$\sqrt{3}Q$；
• 角度随机游走：其误差系数$N$，Allan方差双对数曲线上斜率为-1/2的线段延长线与$t=1$交点的纵坐标读数即为$N$；
• 零偏不稳定性：其误差系数$B$，Allan方差双对数曲线上斜率为0的线段延长线与t=1交点的纵坐标读数为$\sqrt{2\ln 2/\pi }B$ ，一般常取底部平坦区的最小值或取$t=10^1$或$t=10^2$处的值；
• 角速率随机游走：其误差系数$K$，斜率为1/2的线段延长线与t = 1交点的纵坐标读数为$K/\sqrt{3}$
• 角速率斜坡：其误差系数$R$，斜率为1的线段延长线与t=1交点的纵坐标读数为$R/\sqrt{2}$​；

参考：https://blog.csdn.net/YunLaowang/article/details/95608107
https://blog.csdn.net/lei1105034103/article/details/89159459