功能说明
我们知道一般情况下,GNSS观测值得更新频率是低于惯导数据得输出频率的,而组合导航计算结果的输出频率取决于惯导的数据频率以及所使用的姿态优化方法(单子样、双子样等)。对于组合导航的参考值来说,其更新频率也低于惯导和组合导航结果,因此,若要将组合导航结果与参考值作比较,进而求出误差等一系列统计数据,就需要对计算的组合导航结果进行插值,插值到和参考值相同的频率,即使两者的时间对应相同。
源码
/* Lagrange's interpolation function -----------------------------------------------------------
* Lagrange's interpolation
* args : double* avp1 I RTKLC's avp information
* double* avp0 I Reference's avp information
* int m O row number of avp1
* int n O row number of avp0
* return : avp information after lagran