Opencv
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Pou光明
看山是山,看山不是山,看山还是山
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8_手眼标定总结_auboi5机械臂与海康平面相机
经过不断地学习与调试,不断地学习网络上其他同志分享的资料,opencv手眼标定迎来了阶段性结束。实际测试结果在机械臂坐标系中X方向差5mm左右。 代码参考《https://blog.csdn.net/wanggao_1990/article/details/81435660》 注意事项:①标定板占据相机视野1/3左右,否则找不到角点②代码未使用openc...原创 2024-04-27 20:46:52 · 1197 阅读 · 1 评论 -
7_手眼标定_3_求解AX=XB理论
之前的文章调用了一堆opencv接口,但是从来没有涉及任何手眼标定的理论知识,这次聊一聊手眼标定的理论知识。 手眼标定行业内分为两种形式,根据相机固定的地方不同,如果相机和机器人末端固定在一起,就称之为"眼在手" (eye in hand),如果相机固定在机器人外面的底座上,则称之为"眼在外" (eye to hand)。本文只聊眼在手上。 1、AX=XB推导...原创 2024-04-25 23:27:14 · 512 阅读 · 2 评论 -
手眼标定问题排查_2_圆网格数据排查
经过昨天晚上的调试,发现了一个主要问题:使用圆网格标定板标定时,不能使用cornerSubPix()函数,否则寻找角点时,会导致图一的情况(裁剪为30万像素)。就找到能参考的程序,推进还是很快的。目前这个相机标定程序比较OK,至此棋盘格和圆网格两种标定板。有需要的同志可在公众号后台留言“改进的相机标定程序”。这些数据看着就挺正常的。下次把有问题的数据列下。未调用cornerSubPix()接口,调用cornerSubPix()接口,上面数据均未使用图片校准。原创 2024-04-12 15:08:44 · 871 阅读 · 0 评论 -
手眼标定问题排查_1_棋盘格相机内参标定姿态数据
之前手眼标定数据不对,要分析找问题原因,这个过程还是有意思的。正值出差,搞起来也费劲。所以只能趁有兴致的时候多看点儿。总体思路是先参考别人已经成功的。本身opencv官方是有相机标定例程的,官方出版的。这次使用的是在网上找到的,网址如下:https://blog.csdn.net/wanggao_1990/article/details/81435660。选择它的原因是作者放了成功的视频,是可信的...原创 2024-04-11 00:26:30 · 674 阅读 · 0 评论 -
7_手眼标定_1_一个失败的流程记录
1.Opencv3手眼标定接口介绍 一些基础知识:手眼标定分为两种:眼在手上和眼在手外。文章数据采集的是眼在手上。坐标系:base:机械臂基坐标系,一般在机械臂底座,一般是机械臂的默认坐标系。gripper:机械臂工具坐标系(实际中机械臂都需要携带工具),例子中使用机械臂法兰中心的数据,未使用工具。cam:相机坐标系target:标定板坐标系 对于眼在手上,标定求解...原创 2024-03-30 15:21:23 · 462 阅读 · 0 评论 -
6_相机坐标系_相机4个坐标系详述
相机系列文章是用来记录使用opencv3来完成单目相机和6轴机械臂手眼标定。本人吃饭的主职是linux下6轴机械臂相关应用开发。但对于机械臂运动学、相机应用等都非常感兴趣,所以对一些线性代数基础薄弱又想深入了解机械臂内部运算的同志比较有体会。由于是探索性学习,所以文章并没有太多规律而言,更像是技术路线调整,但这更贴近实际。探索事物本质是快乐的,强者不是天生的,而是学习思考来的。最近...原创 2024-03-26 18:58:26 · 1538 阅读 · 0 评论 -
6_相机坐标系_1_相机标定概述
本例的函数使用所谓的针孔相机模型。在此模型中,场景视图是通过使用透视变换将 3D 点投影到图像平面来形成的。 (X, Y, Z) 是世界坐标空间中 3D 点的坐标(u, v) 是投影点的坐标(以像素为单位)A是相机内参矩阵(cx, cy) 是通常位于图像中心的主点fx、fy 是以像素单位表示的焦距。 因此,如果来自相机的图像按一个因子缩放,则所有这些参数都应按相同的...原创 2024-03-23 21:22:09 · 457 阅读 · 0 评论 -
5_相机标定_3_calibrateCamera()例子
上次介绍了calibrateCamera()接口参数,这次实际调用。程序中所用标准标定板。一、图片预处理使用的图片原像素是3072*2048,即600万像素,处理起来不快;改成了560*420,即20万像素。调用opencv接口如下:// 最小分辨率(560x420像素) Size dsize = Size(560, 420); Mat shrink; resi...原创 2024-03-17 20:17:22 · 418 阅读 · 0 评论 -
5_相机标定2_calibrateCamera()与内外参
彩色角点图片镇楼opencv官方文档:https://docs.opencv.org/4.8.0/d4/d94/tutorial_camera_calibration.htmlhttps://docs.opencv.org/3.4.18/d9/d0c/group__calib3d.html#gaebfc1c9f7434196a374c382abf43439b相机标定目的:cv::calibrat...原创 2024-03-15 20:29:49 · 961 阅读 · 0 评论 -
5_相机标定_1_标定板选取与角点绘制
一、旋转矩阵与平移向量对于每一幅相机得到的特定物体的图像,我们可以在摄像机系统上用旋转和平移来描述物体的相对位置。如下图。通常任何维的旋转可以表示为坐标向量与合适尺寸的方阵的乘积(旋转矩阵)。最终一个旋转等价于在另一个不同坐标系下对点位置的重新描述。由之前刚体知识知道可以用三个角度来表示旋转,用三个参数(x,y,z)来表示三维平移。因此总共有6个参数。对相机而言,OpenCV内参矩阵有4个参数(f...原创 2024-03-06 22:31:35 · 484 阅读 · 0 评论 -
4_相机透镜畸变
理论上讲,是可能定义一种透镜而不引入任何畸变的。然而现实世界没有完美的透镜。这主要是制造上的原因,因为制作一个“球形”透镜比制作一个数学上理想的透镜更容易。而且从机械方面也很难把透镜和成像仪保持平行。下面主要描述两种主要的透镜畸变并为他们建模。径向畸变来自于透镜形状,而切向畸变则来自于整个摄像机的组装过程。径向畸变,实际上摄像机的透镜总是在成像仪的边缘产生显著畸变。对径向畸变,成像仪中心(光学中心...原创 2024-02-27 19:18:50 · 626 阅读 · 0 评论 -
3_相机模型
相机标定对于联系相机测量和真实三维世界测量也很重要。它的重要性在于场景不仅仅是三维的,也是物理单位度量的空间。因此,确定相机的自然单位(像素)与物理单位(如mm)的关系是三维场景重构的重要部分。相机标定的过程既给出相机的几何模型又给出透镜的畸变模型,这两个模型定义了相机的内参。单应性变换(homography transform):它是一种能反应相机基本行为、各种失真和矫正特性的数学工具。...原创 2024-02-26 20:26:21 · 504 阅读 · 0 评论 -
2_linux海康工业相机环境搭建与测试
测试平台:VMWare虚拟机中ubuntu 18.041、海康相机资料资料下载:https://www.hikrobotics.com/cn具体软件:MVS是海康官方用sdk自己实现的相机控制软件,Runtime组件包是sdk开发库和驱动。我用的是图中这两个软件版本,实际安装完后MVS的Runtime是4.3.0的,后来就用MVS里面的库和头文件了。一些例子可以查看doc文件夹下内容...原创 2024-02-20 19:15:40 · 959 阅读 · 0 评论 -
1_opencv3环境搭建与测试
之前2020年5月写过一次,时隔3年多,有机会再重新写一次。相比之前,应该是有一点儿进步的。之前是使用默认安装路径,所以无需配置共享库的搜索路径。这次是自定义安装路径,略有区别。随着写程序的时间增长,编译开源库时,更加青睐自定义安装路径,方便添加与移除。1、系统环境ubuntu 18.04gcc :7.5.0(gcc --version)g++ :7.5.0cmake : 3.10.2opencv...原创 2024-02-13 12:22:20 · 424 阅读 · 0 评论 -
Linux Qt配置opencv环境(一)
点击上方蓝字可直接关注!方便下次阅读。如果对你有帮助,麻烦点个在看或点个赞,感谢~今天离职前和之前的好友聚了下餐,按照我的风格,如果有可以写的文章肯定是要写的。另外说下,我对张志勇同志整...原创 2020-05-08 23:37:31 · 858 阅读 · 0 评论