底盘电控知识-ABS知识介绍

最新推荐文章于 2024-07-10 13:12:57 发布

adas_l5

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文章标签：自动驾驶人工智能汽车

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底盘电控知识-ABS知识介绍

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根据自己学习和工作的需要把其中的底盘电控的工作做一些介绍，希望能对后来者有些帮助，如果有请点赞和关注一下，涉及到一些公司和企业的知识产权，如有请告知删除。如果有需求也可以开通三电方面的知识分享，看今后的情况。

1、ABS原理

ABS即汽车防抱死制动系统，英文全称Anti-lock Braking System。

抱死的情况：当车轮制动力大于地面制动力时发生抱死，无论是前轮抱死还是后轮抱死都是不愿意发生，而且危险的。

为什么需要ABS：1.前轮抱死失去转向能力；2.后轮抱死车辆打转，甩尾。

我们认识一下Kamm摩擦圆。摩擦圆的半径定义为轮胎和路面间的附着力。即，附着力越低，半径越小。附着力越大，半径越大。根据力的合成，由侧向力S，制动力或牵引力B形成合力G.只要合力G位于摩擦圆内，车辆即处于稳定状态，反之，车辆将不受控。

摩擦圆

1.制动力和侧向力的合力在摩擦圆内，车辆具有转向能力。

2.制动力增加，侧向力将降低。

3.制动力等于附着力，车轮抱死。由于附着力全部用于制动，没有侧向力，车辆处于不受控状态。

滑移率计算

由试验得知：汽车车轮的滑移率在15%-20%时轮胎与路面间有最大的附着系数。

附着系数φ表述了不同材料和花纹的轮胎与不同性质路面间的特性及相互影响，其大小与轮胎类型、路面状况、车轮运动中的滑移程度、车轮负荷、温度等因素有关。

根据车辆行驶方向可将附着系数分为：纵向附着系数φb（或记作μ）和侧向附着系数（或称横向附着系数）φs。这样在考虑路面制动力时，就可将轮胎的附着力分为纵向附着力和侧向附着力（或称横向附着力）。

通常，在干燥硬实的路面上从μp要比μb，高10%_{20%，在湿滑硬实的路面上μp，要比μp，高20%}30%。在各种路面条件下轮胎与路面间的峰值附着系数μp和滑动附着系数μb如表所示。

各种路面附着系数

制动控制区与驱动控制区

ABS工作原理

1936年：博世获得“机械式车轮防抱死设计”专利。

1964年：Teldix公司开始对ABS进行电控研发，并于1966年取得成功。

1970年：博世推出ABS装车的第一代的原型机。

1975年：博世技术收购Teldix关于ABS的电控研发成果。

1978年：博世马不停蹄地批量生产ABS 2，先后被应用于梅赛德斯-奔驰汽车及宝马汽车。

1989年：博世ABS 2E版本实现电子单元与液压模块集成。（1987年版本已经具备牵引力控制系统TCS）。

1993年：博世ABS 5.0版本投入批量生产，+EBD功能，取代机械比例阀。

1995年：博世ABS 5.3 版本(含微集成控制单元) 投入批量生产。并在这一年推出更高级别的形态：电子稳定程序—ESP。

1998年：博世推出ABS 5.7版本。

2001年：博世推出ABS 8版本。

2016年：博世公司的ABS 9.0系统正式发布的。

1965年开始，Teves公司（也就是后来的ITT-Teves公司，该公司于1998年并入大陆集团）的工程师们致力于开发一种适用于乘用车的防抱死制动系统。从上世纪70年代开始，基于模拟电路技术的集成电路被用来调节制动压力，从而防止车轮抱死。该系统在50年前的1969年IAA展会上展出。

1.MK 20 ABS：针对乘用车和轻型商用车的ABS产品系列，可满足不同的性能和功能要求。

2.MK 60 ABS：大陆集团生产的一种针对高档乘用车和跨界车的ABS系统。

3.MK 70 ABS：针对商用车的ABS产品系列，具有先进的性能和功能，可适应重载、高速和恶劣路况。

4.MK 100 ABS：针对高档乘用车和SUV的高级ABS产品系列，具有先进的功能和高性能。

5.MK C1：新一代的ABS和ESC产品系列，能够更好地适应车辆的动态控制需求，提供更快的响应速度和更高的安全性能。

2、ABS组成

硬件组成

ABS总线组成

轮速传感器是ABS 的信息感知元件。ABS 控制需要一系列的计算参数，其中最重要的是轮速、轮加速度、参考车速、滑移率等，而轮速信号是这些参数计算的基础。ECU 识别轮速输入信号，通过各自算法程序依次进行计算，并将轮加速度和滑移率参数用于控制。平滑准确的轮加速度和滑移率参数是进行控制的关键。

ABS控制电路使用的芯片主要包括以下几种：

1.控制单元芯片：控制单元芯片是ABS控制电路的核心，它负责控制刹车系统的压力，并根据传感器检测到的车速和车轮转速等信息，判断车轮是否即将抱死，从而控制刹车系统的工作状态。常见的控制单元芯片有德国博世公司的MPC5xx系列、美国福特公司的MCU系列、日本日立公司的H8系列等。

2.传感器芯片：传感器芯片是ABS控制电路中的重要组成部分，它负责检测车轮的转速、车速等信息，并将这些信息传递给控制单元。常见的传感器芯片有德国博世公司的ABS传感器芯片、美国霍尼韦尔公司的传感器芯片等。

3.执行器芯片：执行器芯片是ABS控制电路中的另一个重要组成部分，它负责调节刹车系统的压力，实现对车轮的制动和释放。常见的执行器芯片有德国博世公司的电磁阀芯片、美国德尔福公司的电磁阀芯片等。

4.通信芯片：通信芯片是ABS控制电路中用于与其他系统通信的芯片，如车载网络、车辆诊断系统等。常见的通信芯片有CAN芯片、LIN芯片等。

ABS的电磁阀大致可归为两种，分别是控制ABS轮缸压力增加的增压阀和控制ABS轮缸压力减小的减压阀。ESC的电磁阀除了ABS的两种阀外还有其它两种，分别是控制ESC增压的隔离阀和控制ESC保压的吸入阀。这四种阀主要是控制轮缸压力的，其性能的好坏直接影响ABS和ESC性能，进而影响车辆的安全性。电磁阀性能要求主要有压力变化率、流量、泄露、响应时间、方向开启压力、电流压差特性、开启电流和可控流量等。

3、ABS工作过程

常规制动

当踩下制动踏板时，刹车总泵(主缸)的压力进入各车轮分泵，分泵压力随总泵压力上升而上升，直至抱死。

增压制动

当车轮轮速传感器监测到车轮转的快时，将信号反馈给ABS-ECU， ABS-ECU指令出油电磁阀关闭，进油电磁阀打开，完成增压过程。

保压制动

当车轮轮速传感器监测到车轮有抱死的趋势时，将信号反馈给ABS-ECU， ABS-ECU指令液压调节器内进油电磁阀关闭，分泵保压。

减压制动

当车轮轮速传感器监测到车轮接近抱死时，将信号反馈给ABS-ECU， ABS-ECU指令出油电磁阀打开，分泵压力下降，这就是减压制动。

4、ABS其他功能

4.1、ABS的附加功能EBD

(英语：EBD，德语：EBV)

(Electric Brake force Distribution)

1、EBD电子制动力分配汽车制动要强调稳定性，避免制动跑偏。避免制动跑偏，关键在后轮。汽车高速时制动出现后轮侧滑（即横向滑动）是最危险的情况，它会令整辆汽车发生无法控制的回转运动，极易发生碰撞事故。

2、汽车在制动过程中，若车轮未抱死，其本身有承受一定侧向力的能力，汽车在一般横向干扰力的作用下不会发生侧滑现象，但一旦车轮被抱死，车轮就会立即丧失承受侧向力的能力，汽车在横向干扰力的作用下就很容易发生侧滑。

3、在平直道路上，制动过程中若前轮先抱死滑移，还能够维持直线减速停车，汽车处于稳定状态。若后轮比前轮提前先抱死，哪怕快半秒，汽车在横向干扰力作用下也将发生甩尾或回转运动，制动车速越高这种现象越严重。所以，后轮先抱死极易导致车辆失去制动的平稳性。

4、为防止制动时后轮先制动，研制了专门检测后轮制动情况的系统-EBD。EBD可依据车辆的重量和路面条件来控制制动过程，自动以前轮为基准去比较后轮轮胎的滑移率，如发觉前后车轮有差异，而且差异程度必须被调整时，它就会调整汽车制动液压系统，使前、后轮的液压接近理想化的分布。因此，重踩制动在ABS动作启动之前，EBD巳经平衡了每一个轮的有效地面抓地力，防止后轮先抱死，改善制动力的平衡并缩短汽车制动距离。

5、EBD是ABS附加的软件功能，无需添加任何硬件；

6、车辆轻微制动，车轮无抱死倾向时EBD起作用：自动调整不同路况下前后轴的制动力分配比例;

7、如后轮滑移率增大，则调节制动压力，使后轮制动力降低，特别是弯路行驶时，通过轮速传感器，电子控制单元ECU计算出车轮的转速和车速，得知四个车轮的滑移率，自动调节前、后轴的制动力的分配比例，提高制动效能，提高车的制动稳定性；

8、一旦ABS开始起调节作用， EBD停止工作。