主要研究底盘运动模型及里程计 目录 1.底盘模型 1.1 两轮差分底盘的运动学模型 1.1.1 前向运动学 1.1.2 逆运动学 1.1.3 差分模型与运动解算(线速度和角速度的计算过程分析) 1.2 二、三轮全向底盘的运动学模型 1.3 阿克曼底盘运动学模型 1.3.1 阿克曼结构 1.3.2 阿克曼结构运动学模型 2 轮式里程计 2.1 轮式里程计简述 2.2 里程计运动模型 2.3 精度问题