底盘运动模型及里程计原理

已于 2024-03-22 15:55:35 修改
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分类专栏： 个人经验可供分享 机器人开发 自动驾驶 文章标签： 机器人 个人开发
于 2024-03-22 11:24:39 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/weixi234/article/details/136928142
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本文详细探讨了不同类型的底盘运动模型，包括两轮差分、三轮全向和阿克曼模型，以及轮式里程计的工作原理。通过对底盘运动学模型的分析，阐述了前向运动学和逆运动学的概念，并介绍了里程计如何通过编码器数据计算速度和角速度。此外，文章还讨论了里程计的精度问题，提到了线性最小二乘法在里程计标定中的应用，以及概率运动模型在机器人运动预测中的重要性。
摘要由CSDN通过智能技术生成

主要研究底盘运动模型及里程计

目录

1.底盘模型

参考链接：
1.里程计模型（1）：两轮差分底盘和三轮全向底盘
2.激光SLAM——第二节（传感器数据处理1:里程计运动模型及标定）
3.里程计模型（2）：阿克曼结构底盘

4.移动机器人运动模型（两轮、四轮、麦克纳姆轮和概率运动）

1.1 两轮差分底盘的运动学模型

轮式机器人底盘按照转向方式的不同，可以分为；两轮差速模型，四轮差速模型、阿克曼模型、全向模型。日常生活中，常见的就是四轮差速模型，在做小车时通常会用到麦克纳姆轮

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ROS机器人里程计模型
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3.5 移动机器人系统模型 相信大家的机器人平台STM32端底层控制和机器人urdf建模都已经顺利完成了，在正式开始ros端编写机器人启动功能包之前，我们还不得不学习一些必要的理论知识。别担心数学不好，这里基本都是高中数学。下面我们开始，Are you ready？ 没准备好也开始了。 3.5.1 常用坐标系系统模型 在移动机器人技术研究中，最为常用的坐标系统是笛卡尔坐标系统。而在SLAM算法研究中，有如下几个比较常见的笛卡尔坐标系统，它们分别为机器人坐标系XR YR OR 、传感器坐标系XS YS OS
阿克曼模型运动学
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后轴中点的速度的方向始终与车身横摆一致，这是由于后轮方向总是与车身方向一致。因此速度方向的方向向量为。，进一步可得后轴中点的速度为后轴中点的速度向量在该方向上的投影。对上式求导并结合法向量约束可知横摆角速度为。乘系数使得两式右侧相等，有。进一步，由法向量投影为。同时根据前后轮关系可得。结合上面两个式子可得。
里程计模型（1）：两轮差分底盘和三轮全向底盘
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对基础的两轮差分底盘和三轮全向底盘进行运动学模型推导。
分析总结常见的几种移动机器人底盘类型及其运动学
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前言（Preface） 最近想做一个关于移动机器人的总结，就先从移动机器人的底盘说起吧。现在移动机器人这么火热，大到无人驾驶车，规矩的有工业上应用得很多的AGV（比如智能物流自动搬运机器人），小到淘宝上面的智能小车，都可以算作移动机器人。移动机器人有各种各样的底盘，有两轮的三轮的四轮的，比如无人车是四轮的阿克曼模型，一般的AGV是两轮差速模型，还有大学生机器人竞赛里面常见的三轮全向轮底盘，四轮全...
里程计模型（2）：阿克曼结构底盘
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对阿克曼结构的底盘进行运动学模型的推导与建立。采用两类方式进行。
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在SLAM中不仅仅只使用视觉和雷达等传感器，小车本身通过编码器计算出小车速度也可以得到小车的位置我们称为轮速里程计。
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一、绝对值编码器：增量编码器有一个缺点：即当发生电源故障时丢失轴位置。然而，对于绝对编码器来说，即使发生电源故障也不丢失轴位置。绝对编码器由机械位置确定编码，它无需记忆，无需找参考点，而且不用一直计数，什么时候需要知道位置，什么时候就去读取它的位置。这样，编码器的抗干扰特性、数据的可靠性大大提高了。 二、编码器参数：64圈绝对值编码器；12位（4096）即一圈4096个脉冲；Modbus RTU协议。38mm外径/6mm轴。 三、Modbus RTU协议：当通讯命令由发送设备（主机）发送至接收设备（从机）时
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### 两轮差速底盘的运动模型分析：运动控制与里程计解算 #### 一、两轮差速底盘概述 两轮差速底盘是一种常见的移动机器人平台，它由两个动力轮组成，这两个轮子分别位于底盘的左右两侧，并且能够独立控制其速度。...
轨迹跟踪控制专栏之一：常用的小车底盘运动学模型推导（附C++代码）
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认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对小车底盘运动学模型介绍做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容对于小车的分析，仅仅考虑XY轴的线速度和Z轴的角速度，不考虑和横滚和俯仰的速度，【防盗标记–盒子君hzj】也不考虑Z轴的高度变化【即：车底盘的运动可以用三个独立变量来描述：x轴平动、y轴平动、yaw轴转动】
Point-LIO：鲁棒高带宽激光惯性里程计
3D视觉工坊
04-14 857
可以看出，在50-106 s的时间段内，IMU饱和 (陀螺仪的z轴和加速度计的y轴)，而Point-LIO仍然可以给出合理的估计。可以看到，即使在极端激进的运动下，也能够估计无人机的状态。另外，LILI-OM，LIO-SAM和LINS都基于里程计 (包括特征提取和粗位姿估计) 和建图 (例如LILI-OM中的后端融合，LIO-SAM中的增量平滑和建图，和在LINS中进行的地图细化)，其每个LiDAR扫描的平均处理时间在对计算时间进行排序时由这两个部分 (“Odo.” 和 “Map.”) 求和。
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一起自学SLAM算法：6.1 底盘运动学模型
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连载文章，长期更新，欢迎关注：轮式机器人底盘按照转向方式的不同，可以分为两轮差速模型、四轮差速模型、阿克曼模型、全向模型等。两轮差速模型、四轮差速模型、阿克曼模型也称为运动受约束模型，全向模型也称为运动不受约束模型。介绍到的这几种模型都是轮式底盘模型，除此之外还有其他一些底盘模型，比如双足底盘模型、四足底盘模型、六足底盘模型、多足与轮式复合底盘模型等，不过这些只需要了解即可，并不要求掌握。
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#阿克曼车辆运动学模型 #参考文献： 阿克曼车辆运动学模型 阿克曼车辆运动学模型
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