自动驾驶-毫米波雷达典型“误报漏报”场景分析

自动驾驶-毫米波雷达典型“误报漏报”场景分析

在自动驾驶的传感器中，毫米波雷达好像一直存在于摄像头和激光雷达的“光环”之下，很多时候，存在感并不强。甚至在最近一段时间以来，不少车型在逐渐减配毫米波雷达的数量，从5颗到3颗，再到1颗，甚至完全取消。

毫米波雷达之所以有这样的窘境，可能主要原因有2个：1）分辨率较低，2）误报和漏报较多。因此，在感知系统中，对毫米波雷达一直不敢赋予很高的置信度和权重。近年来，随着整车的降本压力增大，以及视觉感知技术的进步，导致不少车型毫米波雷达的配置数量逐渐减少。

随着不同方案4D成像技术的开发，毫米波雷达的分辨率已经得到了大幅提升，很多优秀产品的点云密度已经达到32线激光雷达，甚至接近64线激光雷达的水平。不过误报漏报较高的问题，还在不断困扰毫米波雷达的拓展应用。

由于++毫米波雷达多径传输、外部干扰、分辨率不足++等引起的误报漏报最为常见，本文针对这几部分内容，再进一步讨论其相关原理和应对方案，供各位老师参考。

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01. 多径效应

1. 现象

在环境较为复杂时，在真实目标的周围会出现多个虚假目标，如下图所示：

图片来源：The Radar Ghost Dataset – An Evaluation of Ghost Objects in Automotive Radar Data

2. 原因

在环境较为复杂时，毫米波雷达的电磁波在传输过程中，发生了多次反射，导致出现虚假目标，这类目标称为多径Ghost。

这类Ghost通常是发生了二次反射和三次反射。（由于电磁波每反射一次，信号能量就会减小，4次及以上反射导致虚假目标可以忽略）

正常路径（One-Bounce Path）：

正常路径是电磁波在目标上经过一次反射，回到毫米波雷达，这是正常的探测过程，此时不会Ghost。

Two-Bounce Paths：

有如下两种传播路径：

• Case1：雷达接收到来自反射面的一次反射信号，Ghost出现在反射面的另一侧。

• Case2：雷达接收到来自真实目标的反射信号，Ghost出现在与真实目标方向相同，不过距离更远的位置。

由于两个路径的长度相同，因此，两种Case产生的Ghost径向距离和速率是相同的。

Three-Bounce Path：

• Case1：从反射面上反射两次，产生相对于反射面对称的镜像Ghost。

• Case2：在自车和目标之间发生3次反射，出现一个是真实目标2倍距离、2倍相对速度的虚假目标。这种情况经常发生在两车较大，相距较近时。

3. 解决方案

1）通过识别环境（道