Apollo源码解析：决策规划PathBoundsDecider

Apollo源码解析：决策规划PathBoundsDecider

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一、概述

PathBoundsDecider 是lanefollow 场景下，所调用的第 4 个 task，它的作用主要是：

• 根据借道信息、道路宽度生成FallbackPathBound

• 根据借道信息、道路宽度生成、障碍物边界生成PullOverPathBound、LaneChangePathBound、RegularPathBound中的一种

二、PathBoundsDecider的具体逻辑如下：

1、PublicRoadPlanner 的 LaneFollowStage 配置了以下几个task 来实现具体的规划逻辑，PathBoundsDecider 是第四个task，PathBoundsDecider根据lane borrow决策器的输出、本车道以及相邻车道的宽度、障碍物的左右边界，来计算path 的boundary，从而将path 搜索的边界缩小，将复杂问题转化为凸空间的搜索问题，方便后续使用QP算法求解；

PathBoundsDecider生成的每个bound，后续都会生成对应的轨迹

scenario_type: LANE_FOLLOW
stage_type: LANE_FOLLOW_DEFAULT_STAGE
stage_config: {
  stage_type: LANE_FOLLOW_DEFAULT_STAGE
  enabled: true
  task_type: LANE_CHANGE_DECIDER
  task_type: PATH_REUSE_DECIDER
  task_type: PATH_LANE_BORROW_DECIDER
  task_type: PATH_BOUNDS_DECIDER
  task_type: PIECEWISE_JERK_PATH_OPTIMIZER
  task_type: PATH_ASSESSMENT_DECIDER
  task_type: PATH_DECIDER
  task_type: RULE_BASED_STOP_DECIDER
  task_type: ST_BOUNDS_DECIDER
  task_type: SPEED_BOUNDS_PRIORI_DECIDER
  task_type: SPEED_HEURISTIC_OPTIMIZER
  task_type: SPEED_DECIDER
  task_type: SPEED_BOUNDS_FINAL_DECIDER
  # task_type: PIECEWISE_JERK_SPEED_OPTIMIZER
  task_type: PIECEWISE_JERK_NONLINEAR_SPEED_OPTIMIZER
  task_type: RSS_DECIDER
}

PathBoundsDecider被调用流程与其他task类似：

2、PathBoundsDecider计算path上可行使区域边界，其输出是对纵向s等间距采样，横向s对应的左右边界，以此来作为下一步路径搜索的边界约束；与其他task一样，PathBoundsDecider的主要逻辑在Process() 方法中。

在Process() 方法中分四种情况对pathBound进行计算，按照处理顺序分别是fallback、pullover、lanechange、regular，不同的boundary对应不同的应用场景，其中fallback对应的path bound一定会生成，其余3个只有一个被激活，即按照顺序一旦有有效的boundary生成，就结束该task。

Process() 方法的代码及详细备注如下，首先看下整体代码，下文会对其中的模块做详细介绍：

Status PathBoundsDecider::Process(
    Frame* const frame, ReferenceLineInfo* const reference_line_info) {
  // Sanity checks.
  CHECK_NOTNULL(frame);
  CHECK_NOTNULL(reference_line_info);
 
  // 如果道路重用置位，则跳过PathBoundsDecider
  // Skip the path boundary decision if reusing the path.
  if (FLAGS_enable_skip_path_tasks && reference_line_info->path_reusable()) {
    return Status::OK();
  }
 
  std::vector<PathBoundary> candidate_path_boundaries;
  // const TaskConfig& config = Decider::config_;
 
  // Initialization.
  // 用规划起始点自车道的lane width去初始化 path boundary
  // 如果无法获取规划起始点的道路宽度，则用默认值目前是5m，来初始化
  InitPathBoundsDecider(*frame, *reference_line_info);
 
  // Generate the fallback path boundary.
  // 生成fallback_path_bound，无论何种场景都会生成fallback_path_bound
  // 生成fallback_path_bound时，会考虑借道场景，向哪个方向借道，对应方向的path_bound会叠加这个方向相邻车道宽度
  PathBound fallback_path_bound;
  Status ret =
      // 生成fallback_path_bound，
      // 首先计算当前位置到本车道两侧车道线的距离；
      // 然后判断是否借道，并根据借道方向叠加相邻车道的车道宽度
      // 带有adc的变量表示与自车相关的信息
      GenerateFallbackPathBound(*reference_line_info, &fallback_path_bound);
  if (!ret.ok()) {
    ADEBUG << "Cannot generate a fallback path bound.";
    return Status(ErrorCode::PLANNING_ERROR, ret.error_message());
  }
  if (fallback_path_bound.empty()) {
    const std::string msg = "Failed to get a valid fallback path boundary";
    AERROR << msg;
    return Status(ErrorCode::PLANNING_ERROR, msg);
  }
  if (!fallback_path_bound.empty()) {
    CHECK_LE(adc_frenet_l_, std::get<2>(fallback_path_bound[0]));
    CHECK_GE(adc_frenet_l_, std::get<1>(fallback_path_bound[0]));
  }
  // Update the fallback path boundary into the reference_line_info.
  // 将fallback_path_bound存入到candidate_path_boundaries
  std::vector<std::pair<double, double>>