PathBoundsDecider 是第四个task,PathBoundsDecider根据lane borrow决策器的输出、本车道以及相邻车道的宽度、障碍物的左右边界,来计算path 的boundary,从而将path 搜索的边界缩小,将复杂问题转化为凸空间的搜索问题,方便后续使用QP算法求解。
Apollo Planning决策规划系列文章
Apollo Planning决策规划代码详细解析 (1):Scenario选择
PathBoundsDecider 是第四个task,PathBoundsDecider根据lane borrow决策器的输出、本车道以及相邻车道的宽度、障碍物的左右边界,来计算path 的boundary,从而将path 搜索的边界缩小,将复杂问题转化为凸空间的搜索问题,方便后续使用QP算法求解。
Apollo Planning决策规划系列文章
Apollo Planning决策规划代码详细解析 (1):Scenario选择