【ROS2】install micro_ros

本文参考b站up：“照祥同学”的教程来的，中间一些细节的操作谨以此文作为补充，或者说是我在按照教程走的时候遇到的问题记录。视频链接：第二节：安装micro_ros 的 Arduino 开发环境_哔哩哔哩_bilibili

1. 安装和配置rosdep

根据照祥同学里面说的鱼香ros的一键配置rosdep即可。

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

安装成功。

2. 安装micro-ROS

继续按照上面视频第二节的教程执行以下命令

# Source the ROS 2 installation
source /opt/ros/$ROS_DISTRO/setup.bash

# Create a workspace and download the micro-ROS tools
mkdir microros_ws
cd microros_ws
git clone -b $ROS_DISTRO https://github.com/micro-ROS/micro_ros_setup.git
src/micro_ros_setup

# Update dependencies using rosdep
sudo apt update && rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y

# Install pip
sudo apt-get install python3-pip

# Build micro-ROS tools and source them
colcon build
source install/local_setup.bash

 执行colcon build后，目录/microros_ws/src/下出现micro_ros_setup文件。

在上述命令之后，接下来Second: Creating a new firmware workspace时，执行以下命令出现报错：

# Download micro-ROS agent packages
ros2 run micro_ros_setup create_agent_ws.sh

# Build step
ros2 run micro_ros_setup build_agent.sh

在执行ros2 run micro_ros_setup create_agent_ws.sh时，如果只出现ros2.repos文件，则继续执行build_agent.sh时会报以下错误：

micro_ros_agent  specified with --packages-up-to was not found

我这里是了几种方法发现是访问git的速度过慢导致的，所以需要在github代理加速下载。

解决方法：

1. 打开~/microros_ws/src/micro_ros_setup/scripts/目录下的create_ws.sh文件，然后修改ros2.repos的链接

cd ~/microros_ws/src/micro_ros_setup/scripts
sudo gedit create_ws.sh

将43行的https://raw.githubusercontent.com/ros2/ros2/foxy/ros2.repos修改为

https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros2/ros2/foxy/ros2.repos

2. 保存关闭后，再利用国内镜像加速github下载，修改如下

git config --global url."https://kgithub.com/".insteadOf https://github.com/

 查看当前设置：

git config --global -l

如下就替换国内镜像了

 3. 然后继续执行：

colcon build
source install/local_setup.bash
ros2 run micro_ros_setup create_agent_ws.sh

4. 执行create_aget_ws.sh后，需要断开git config .insteadOf 的链接，不然在build_agent.sh时会报错，执行以下命令：

git config --global --remove-section url."https://kgithub.com/"

 5. 然后就可以build_agent

# Build step
ros2 run micro_ros_setup build_agent.sh
source install/local_setup.bash

参考链接：

1.  https://www.bilibili.com/video/BV1LM4y1y7TD/?spm_id_from=333.788&vd_source=02b534a241b69ff2ec481149c83805d4

2.  https://blog.csdn.net/weixin_44413445/article/details/129747674