MicroROS节点使用WifI方式与Ros2通信

大多开发者都是在虚拟机中安装ubuntu以及Ros2来开发调试，当编写MicroRos节点时既要用串口上传程序到主控板，又使用串口监听agent非常繁琐，如果主控板还是小车之类可移动的硬件，用串口监听agent更是不方便开发调试，我们尝试使用wifi方式监听agent并测试节点通信。

micro-ros-agent开启

以udp4方式开启agent

ros2 run micro_ros_agent micro_ros_agent udp4 --port 8888 -v6

micro-ros节点源码

#include <Arduino.h>
#include <micro_ros_platformio.h>

#include <rcl/rcl.h>
#include <rclc/rclc.h>
#include <rclc/executor.h>

#include <std_msgs/msg/int32.h>

rclc_executor_t executor;
rclc_support_t support;
rcl_allocator_t allocator;
rcl_node_t node;
// 声明话题订阅者
rcl_subscription_t subscriber;
// 声明消息文件
std_msgs__msg__Int32 sub_msg;
// 定义话题接收回调函数
void callback_subscription_(const void *msgin)
{
  const std_msgs__msg__Int32 *msg = (const std_msgs__msg__Int32 *)msgin;
}

void setup()
{
  Serial.begin(115200);
  // 设置通过串口进行MicroROS通信
  //set_microros_serial_transports(Serial);
  IPAddress agent_ip(192,168,43,8); // 填入旭日X3派的IP地址，用逗号分隔
  size_t agent_port = 8888;
  // 填入自己WIFI的名称和密码
  set_microros_wifi_transports("ssid", "pwd", agent_ip, agent_port);
  // 延时时一段时间，等待设置完成
  delay(2000);
  // 初始化内存分配器
  allocator = rcl_get_default_allocator();
  // 创建初始化选项
  rclc_support_init(&support, 0, NULL, &allocator);
  // 创建节点 topic_sub_test
  rclc_node_init_default(&node, "topic_sub_test", "", &support);
  // 订阅者初始化
  rclc_subscription_init_default(
      &subscriber,
      &node,
      ROSIDL_GET_MSG_TYPE_SUPPORT(std_msgs, msg, Int32),
      "test");
  // 创建执行器
  rclc_executor_init(&executor, &support.context, 1, &allocator);
  // 为执行器添加一个订阅者
  rclc_executor_add_subscription(&executor, &subscriber, &sub_msg, &callback_subscription_, ON_NEW_DATA);
  // 初始化LED
  pinMode(2, OUTPUT);
}

void loop()
{
  delay(100);
  // 循环处理数据
  rclc_executor_spin_some(&executor, RCL_MS_TO_NS(100));
}

agent终端如下图说明已经收到microros节点的通信数据

编译上传程序后，ubuntu中ROS2终端执行

ros2 node list
ros2 topic list

节点已注册好，话题订阅也成功了