apollo学习——使用apollo录制robosense雷达数据

一 、修改robosense雷达驱动中的frame_id

进入速腾雷达的驱动程序中的config文件
修改frame_id为rslidar_16。

cd robosense
catkin_make

二 、启动速腾雷达

roscore
cd robosense
source devel/setup,bash
roslaunch rslidar_sdk start.launch

三 、启动apollo

sudo bash docker/scripts/dev_start.sh
sudo bash docker/scripts/dev_into.sh 
./scripts/bootstrap.sh start
sourc cyber/setup.bash 
cyber_recorder record -a

雷达数据保存在apollo文件下