ROS小车记录系列（五）TF树维护，串口ttyUSB*绑定

在这单独列出我的TF树建立过程，只是自己做个记录。开始时候很多都是用代码发布静态TF，可以使用但是后面调试rviz看的时候不方便，所以改用urdf文件统一建立，尤其是方便调雷达的位置参数，rviz中一看就知道。同时，map–>odom–>base_footprint这部分由cartographer发布。
最终完整TF树如下，两个轮子、两个辅助轮、一个rplidar、一个imu：

该部分启动launch文件如下：

    <param name="robot_description"  textfile="$(find base_controller)/urdf/timiBot_with_laser.urdf" />

    运行joint_state_publisher节点，发布机器人的关节状态
    <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" />

    运行robot_state_publisher节点，发布tf
    <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" />

完整urdf文件如下：

<?xml version="1.0" ?>
<robot name="timiBot">

    <joint name="base_joint" type="fixed">
        <origin xyz="0 0 0.2" rpy="0 0 0"/>
        <parent link="base_footprint"/>
        <child link="base_link"/>
        <axis xyz="0 0 0"/>
    </joint>

    <link name="base_footprint">
        <visual>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <geometry>
                <cylinder radius="0.1" length = "0.05"/>
            </geometry>
            <material name="black">
                <color rgba="0 0 0 0.9"/>
            </material>
        </visual>
    </link>

    <link name="base_link">
        <visual>
            <origin xyz=" 0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <geometry>
                <!-- <cylinder length=