无人驾驶小车调试笔记（一）-- 调试环境部署

        硬件简介：硬件是NVIDA Jetson Nano为主控的差速控制小车，主要由主控板、转接板、两个电机（动力来源）、高清摄像头、tof传感器、imu传感器、前后各两组车灯，顶部开关按钮、显示屏以及万向轮组成。

        调试环境：调试环境要求ubuntu系统，可以是独立安装的主机，也可以是虚拟机，这里以VMware Workstation 15 Pro安装桌面版ubuntu20.04虚拟机为例来说明，虚拟机安装要求配置50G以上硬盘空间（小车系统镜像下载解压后占用32G左右空间），网络设置为NAT模式。

注：该功能也可以移植到树莓派小车上，应用层基本可以通用，主要是驱动层需要按应用层需要的接口去实现。

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目录

1、安装VMware

2、VMware基本操作

3、安装ubuntu20.04

4、虚拟机基本配置

5、Ubuntu常用指令

6、更新软件包并安装常用工具

7、安装docker并配置

8、安装Duckietown Shell

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1、安装VMware

运行安装包VMware-workstation-full-15.5.2-15785246.exe，等待安装程序启动：

点击【下一步】，勾选【我接受许可协议中的条款（A）】，点击【下一步】：

修改安装位置后（不建议在C盘）【确定】，并点击【下一步】：

取消勾选【启动时检查产品更新】和【加入客户体验提升计划】，点击【下一步】：

快捷方式保持默认勾选状态，点击【下一步】，点击【安装】等待安装：

点击【许可证】，输入许可证密钥，也可以先点【完成】，在软件帮助中再次输入许可证：

点击【输入】，完成许可验证，点击【完成】，完成软件安装，

双击桌面VMware Workstation Pro快捷方式，打开软件。

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2、VMware基本操作

1）安装虚拟机：详见下节

2）加载已有虚拟机：

工具栏【文件】-->【打开】-->选择已有虚拟机文件（.vmx格式）-->【打开】；

3）打开虚拟机：

点选要打开的虚拟机-->点击

/从工具栏绿色按钮启动所选虚拟机；

4）关闭虚拟机：

可以在虚拟机内部操作关闭虚拟机，也可以从工具栏绿色按钮下拉选择关闭虚拟机；

5）编辑虚拟机：

点选要编辑的虚拟机-->工具栏【虚拟机】-->【设置】-->对虚拟机硬件配置进行修改-->【确定】-->重新启动虚拟机

6）连接外部USB存储

工具栏【虚拟机】-->可移动设备-->选择USB设备-->连接

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3、安装ubuntu20.04

VMware工具栏【文件】-->【新建虚拟机】：

默认【自定义】，点击【下一步】，默认并点【下一步】：

勾选【安装程序光盘映像文件】，浏览文件所在目录，选择打开对应iso文件，点【下一步】，输入用户信息和开机密码（名称：mycar，密码：1，可自行设置），点【下一步】：

修改虚拟机名称（自定义），修改虚拟机安装位置（自行选择，不建议C盘，要求空余磁盘100G以上），点击【下一步】，处理器配置默认1：1，可根据主机配置自行修改，点击【下一步】：

内存容量建议4G以上，可根据主机配置自定义，点击【下一步】，网络勾选【使用桥接网络】，点击【下一步】：

注：如果电脑有多网卡的话，网络类型也可以先选在使用网络地址转换，即NAT模式，可以保证虚拟机可以联网完成必要的安装，在安装完成后再配置网络类型。

I/O控制器类型默认推荐，点击【下一步】，磁盘类型默认推荐，点击【下一步】：

创建新磁盘，点击【下一步】，磁盘容量建议100G（不得少于60G），默认勾选磁盘拆分模式，点击【下一步】：

磁盘文件默认即可，点击【下一步】，确定虚拟机配置，点击完成，开始安装虚拟机：

等待虚拟机安装完成并自行启动，选择配置的账户，输入设置的密码，进入虚拟机。

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4、虚拟机基本配置

1）提醒软件有更新，自动安装即可，安装后需要重启虚拟机

2）设置时区：Settings-->Date&Time-->Time Zone-->Shanghai China

3）设置黑屏时间：Settings-->Power-->Blank Screen-->Never

4）安装网络工具：CTRL+ALT+T打开命令终端，输入sudo apt install net-tools -y ，密码认证后自动安装，安装完成后输入 ifconfig，可查看本机网络配置

5）如果在安装虚拟机时，主机未联网，需要手动安装open-vm-tools，终端输入sudo apt install open-vm-tools -y

6）终端输入sudo apt-get update

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5、Ubuntu常用指令

1）apt-get

apt-get update // 更新源文件，并不会做任何安装升级操作

apt-get upgrade // 升级所有已安装的包

apt-get install packagename // 安装指定的包

apt-get install packagename --only-upgrade // 仅升级指定的包

apt-get install packagename --reinstall // 重新安装包

2）关机和重启

shutdown -h now 立刻关机

shutdown -h 5 5分钟后关机

poweroff 立刻关机

shutdown -r now 立刻重启

shutdown -r 5 5分钟后重启

reboot 立刻重启

3）目录切换 cd

命令： cd 目录

cd / 切换到根目录

cd /usr 切换到根目录下的usr目录

cd ../ 切换到上一级目录或者 cd ..

cd ~ 切换到home目录

cd - 切换到上次访问的目录

4）目录查看 ls [-al]

命令：ls [-al]

ls 查看当前目录下的所有目录和文件

ls -a 查看当前目录下的所有目录和文件（包括隐藏的文件）

ls -l 或 ll 列表查看当前目录下的所有目录和文件（列表查看，显示更多信息）

ls /dir 查看指定目录下的所有目录和文件 如：ls /usr

5）创建目录【增】 mkdir

命令：mkdir 目录

mkdir aaa 在当前目录下创建一个名为aaa的目录

mkdir /usr/aaa 在指定目录下创建一个名为aaa的目录

6）删除目录或文件【删】rm

命令：rm [-rf] 目录

删除文件：

rm 文件 删除当前目录下的文件

rm -f 文件 删除当前目录的的文件（不询问）

删除目录：

rm -r aaa 递归删除当前目录下的aaa目录

rm -rf aaa 递归删除当前目录下的aaa目录（不询问）

全部删除：

rm -rf * 将当前目录下的所有目录和文件全部删除

rm -rf /* 【自杀命令！慎用！慎用！慎用！】将根目录下的所有文件全部删除

7）目录修改【改】mv 和 cp

Ø 重命名目录

命令：mv 当前目录 新目录

例如：mv aaa bbb 将目录aaa改为bbb

注意：mv的语法不仅可以对目录进行重命名而且也可以对各种文件，压缩包等进行 重命名的操作

Ø 剪切目录

命令：mv 目录名称目录的新位置

示例：将/usr/tmp目录下的aaa目录剪切到 /usr目录下面 mv /usr/tmp/aaa /usr

注意：mv语法不仅可以对目录进行剪切操作，对文件和压缩包等都可执行剪切操作

Ø 拷贝目录

命令：cp -r 目录名称目录拷贝的目标位置 -r代表递归

示例：将/usr/tmp目录下的aaa目录复制到 /usr目录下面 cp /usr/tmp/aaa /usr

注意：cp命令不仅可以拷贝目录还可以拷贝文件，压缩包等，拷贝文件和压缩包时不用写-r递归

8）搜索目录【查】find

命令：find 目录参数文件名称

示例：find /usr/tmp -name 'a*' 查找/usr/tmp目录下的所有以a开头的目录或文件

9）新建文件【增】touch

命令：touch 文件名

示例：在当前目录创建一个名为aa.txt的文件 touch aa.txt

10）删除文件【删】rm

命令：rm -rf 文件名

11）修改文件【改】 vi或vim

【vi编辑器的3种模式】

基本上vi可以分为三种状态，分别是命令模式（command mode）、插入模式（Insert mode）和底行模式（last line mode），各模式的功能区分如下：

1) 命令行模式command mode）

控制屏幕光标的移动，字符、字或行的删除，查找，移动复制某区段及进入Insert mode下，或者到 last line mode。

命令行模式下的常用命令：

【1】控制光标移动：↑，↓，j

【2】删除当前行：dd

【3】查找：/字符

【4】进入编辑模式：i o a

【5】进入底行模式：:

2) 编辑模式（Insert mode）

只有在Insert mode下，才可以做文字输入，按「ESC」键可回到命令行模式。

编辑模式下常用命令：

【1】ESC 退出编辑模式到命令行模式；

3) 底行模式（last line mode）

将文件保存或退出vi，也可以设置编辑环境，如寻找字符串、列出行号……等。

底行模式下常用命令：

【1】退出编辑： :q

【2】强制退出： :q!

【3】保存并退出： :wq

Ø 打开文件

命令：vi 文件名

示例：打开当前目录下的aa.txt文件 vi aa.txt 或者 vim aa.txt

注意：使用vi编辑器打开文件后，并不能编辑，因为此时处于命令模式，点击键盘i/a/o进入编辑模式。

Ø 编辑文件

使用vi编辑器打开文件后点击按键：i ，a或者o即可进入编辑模式。

i:在光标所在字符前开始插入

a:在光标所在字符后开始插入

o:在光标所在行的下面另起一新行插入

Ø 保存或者取消编辑

保存文件：

第一步：ESC 进入命令行模式

第二步：: 进入底行模式

第三步：wq 保存并退出编辑

取消编辑：

第一步：ESC 进入命令行模式

第二步：: 进入底行模式

第三步：q! 撤销本次修改并退出编辑

12）文件的查看【查】

文件的查看命令：cat /more/less/tail

cat：看最后一屏

示例：使用cat查看/etc/sudo.conf文件，只能显示最后一屏内容

cat sudo.conf

more：百分比显示

示例：使用more查看/etc/sudo.conf文件，可以显示百分比，回车可以向下一行，空格可以向下一页，q可以退出查看

more sudo.conf

less：翻页查看

示例：使用less查看/etc/sudo.conf文件，可以使用键盘上的PgUp和PgDn向上 和向下翻页，q结束查看

less sudo.conf

tail：指定行数或者动态查看

示例：使用tail -10 查看/etc/sudo.conf文件的后10行，Ctrl+C结束

tail -10 sudo.conf

13）网络通信命令

ifconfig：查看网卡信息

命令：ifconfig 或 ifconfig | more

ping：查看与某台机器的连接情况

命令：ping ip

netstat -an：查看当前系统端口

命令：netstat -an

搜索指定端口

命令：netstat -an | grep 8080

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6、更新软件包并安装常用工具

$ sudo apt update

$ sudo apt upgrade

$ sudo apt install -y python3-pip git git-lfs curl wget -y

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7、安装docker并配置

下载安装

$ sudo apt install docker.io -y

添加用户

$ sudo adduser `whoami` docker

安装docker-compose

$ sudo apt install docker-compose -y

重启虚拟机，测试docker

$ docker run hello-world

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8、安装Duckietown Shell

$ pip3 install --no-cache-dir --user --upgrade duckietown-shell

重启虚拟机后设置命令版本和令牌

$ dts --set-version daffy

$ dts tok set dt1-3nT8KSoxVh4MdKBWdBDdexqAPFFC5NX8YDcM5VgNMqDa5sr-43dzqWFnWd8KBa1yev1g3UKnzVxZkkTbfgkb4xRu1FHbvrYx1NU8TdwoenF36xqzWD

初始化dts：输入dts，等待初始化完成后进入等待指令输入状态：

输入？或者help，可以查看命令列表：