机器人实战篇：低成本双足机器人（切比雪夫联杆结构、静步行、动步行、ZMP点等概念）

引言

放假前看了一本书：09年坂本范行的《双足步行机器人DIY》，由于该书重点强调实践DIY，在此记录下部分有点启发、有点东西的知识：比如切比雪夫联杆结构、静步行、动步行、ZMP点。也顺便记录下DIY过程中部分核心内容。

目录

目标对象

具体方法

一、切比雪夫联杆结构

二、转移重心

三、引申内容

（1）重心点的检验方法

（2）静步行

（3）动步行

其它

 

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目标对象

模拟人的走路方式，最终要做到能够直行行走+转向。

首先对人的走姿先进行分析：

目标是：低成本、简易的双足机器人。

 

具体方法

一、切比雪夫联杆结构

    

一般可以堆砌多个转轴关节电机去控制一条“腿”的运动，然而由于我们的目标是低成本简易、可直行转向的双足机器人，不需要太灵活。因此可以使用一些巧妙的机械联杆结构，替代发挥不了太大作用的电机，在此可以使用切比雪夫联杆结构。该结构如下图所示：

  

【生活中的联杆结构】

挖土机的铲子