机器人理论（3）DH表达法：解析关节轴之间的关系

导言

我们都知道关节一般会导致(驱动)机械臂产生两种状态：平移或者转动。也知道我们需要借助坐标系来描述物体的姿态和位置信息，那如何为一整个机械臂建立一个完整的坐标系，从而能够求解每个关节通过平移/旋转多少值让机械臂最终拿到我们的目标物品呢？在这里需要借助DH表达法来定义我们的坐标系的作法，并且给出需要求解的数值（平移/旋转）在空间上的表达。

本节是学习正逆向运动学的基础。

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D-H表达法（Denavit-Hartenberg）

DH表达法有两个通用版本，一个是标准版（standard），一个是craig版本，在这先使用craig版本作解释。

一般（驱动）关节（joint）分为两种：转轴（R型,revolute）或者 滑动杆 / 平移（P型,prismatic）

目录

如何构建DH表格

相关例题

DH表的作用

相关例子（PUMA560）

扩展（选读）

DH表达法的另一个版本（标准版）

复合型关节如何得到驱动数值

 

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如何构建DH表格

构建DH表格首先需要画出坐标系，然后根据坐标系的数据做表。

（1）如何确定  轴？

首先找到每个关节的转动/平移方向

平移关节 :  沿着平移方向画  轴

转轴关节 :垂直转动方向做  轴

注：方向不唯一，全凭喜好或条件选择轴向正负

可以看到这个机械臂由转动、平移、转动关节组成，即所谓的RPR类型机械臂。

（2）如何确定  轴？

上过高中的一定知道啦，空间中的两条线一定能找到一条线与它们都垂直。

找到一条与关节 、关节  的  轴都垂直并相交的线，这条线就是  轴 。

注：方向不唯一，全凭喜好或条件选择轴向正负

需要注意的是（ 下面的(5) 解释了  是个什么东西 ）:

与不在同一平面上时： ≠0，  轴沿着这条线。

与在同一平面上： =0

（3）如何确定  轴？

已知  轴、