几种著名的连杆机构

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平面连杆摆动机构在现实生活中运用广泛,本文运用几何学知识对平面连杆摆动机构进行了讨论,对其运动学的各项特征进行刻画。 对于问题一,经过分析,首先建立了合适的坐标系,并在示意图中做出必要的辅助线。然后考虑到该机构可能出现的状态存在多种形式,为避免进行分类讨论,于是引入向量等式,并将各向量在各坐标轴上进行分解,进而得出了位移与各机构要素及摆角的关系。最终得到的了滑块位移与摆角的函数,该函数不是唯一的,与滑块的具体位置有关。 对于问题二,首先通过几何关系分析得出摆杆转动过程中变向的条件,即摆角的极限值在连杆与 垂直时取得。然后就 三者之间的三种不同关系分别进行讨论,最终得到了摆角在不同条件下的范围。 对于问题三,首先通过几何关系分析得出滑块在运动过程中位移的极限位置,得出了滑块最大或者最小位移在摆杆与连杆摆至共线时取得的结论。然后将前面分析得到的结论进行运用,将三种不同条件下滑块的行程进行了求解,并对各条件下的临界情况进行了相应的分析。 对于问题四,首先将问题一中得到的位移与摆角关系的函数求一阶和二阶导数,从而得出滑块速度及加速度的表达式。在此基础上,将第二问和第三问中确定的摆角范围和行程大小作为约束,得出机构三种不同条件下的速度和加速度的具体取值函数。最后运用matlab编写程序,对摆杆角速率固定与滑块速率固定两种情况进行仿真。从分析结果看,摆杆角速率固定,滑块作变加速运动,滑块速率固定,摆杆作变加速运动。 最后,本文对所建模型进行了客观评价。同时结合实际滑块机构的设计目的,根据相关文献,对满足给定的滑块行程S和行程速度变化系数K,使传动角达到最优为目的,对本文建立的模型进行了相应的推广。
  MATLAB是美国Mathworks公司推出的数学软件,它具有强大的数值计算能力、数据可视化能力和扩展功能。同时,MATLAB拥有各种功能工具箱。为了充分利用MATLAB所提供的资源,本书以MATLAB/Simuliink为仿真平台,针对平面连杆机构进行了动态特性的分析。  全书共分7章,包括平面连杆机构的运动学分析;平面连杆机构的动力学分析;单自由度平面连杆机构等效力矩和等效转动惯量;单自由度平面连杆机构等效力和等效质量;平面连杆机构的矩阵动力学建模;单自由度平面连杆机构的神经网络动态特性MATLAB仿真。  本书可作为已具备MATLAB/Simulink基本知识的机械、力学、航空航天等专业的高年级本科生和研究生相关课程的参考书,也可供有关教师、工程技术人员参考使用。 目录 第1章 绪论 1.1 引言 1.2 矩阵、向量表示法定义 1.3 平面连杆机构的组成原理 1.4 动力学主要分析方法 1.5 神经网络 1.6 本书研究的主要内容第2章 平面连杆机构的运动学分析 2.1 引言 2.2 MATLAB位移与速度分析 2.3 曲柄、基本杆组的MATLAB运动学分析 2.4 四杆机构的MATLAB 2.5 六杆机构的MATLAB运动学仿真 2.6 本章小结第3章 平面连杆机构的动力学分析 3.1 引言 3.2 曲柄、基本杆组的MATLAB动力学分析 3.3 四杆机构的MATLAB动力学仿真 3.4 六杆机构的MATLAB动力学仿真 3.5 本章小结第4章 单自由度平面连杆机构等效力矩和等效转动惯量 4.1 引言 4.2 单自由度平面连机构等效力矩矩阵数学模型的建立 4.3 单自由度平面连杆机构等效转动量矩阵数学模型的建立 4.4 本章小结第5章 单自由度平面连杆机构等效力和等效质量第6章 平面连杆机构的矩阵动力学建模第7章 单自由度平面连杆机构的神经网络动态特性MATLAB仿真参考文献
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