机器人理论（4）逆向运动学：已知物体位置反推关轴角度

最新推荐文章于 2022-12-21 21:10:37 发布

aic1999

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分类专栏：学习制作机器人（机器人学）文章标签：机器人 AI 逆向运动学 IK 方法

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版权

引言

我们已经知道如何已知角度去推算机械臂末端的位置，那么如何由位置反推出机械臂到达需求位需要的角度呢？

逆向运动学

基本过程就是已知手臂末端点的位置{H}（机器手head）或者该坐标系相对于世界坐标系{W}的向量，求出关轴的角度 $\large \Theta$ 。根据题目题目难度，有时候可以直接求解出角度 $\large \Theta$ ，有时候需要借助 $\large _{H}^{W}\textrm{T}$ 矩阵算出角度 $\large \Theta$ 。

其中求解方法大致分为如下几种方法：解析法（几何法、代数法等）和数值法。

目录

Tips:从多个解中选择的方法

几何法

顾名思义，直接利用几何关系和定理求解即可。在这里直接引出经典的PUMA机械臂案例。

【举例】已知 $\large x$ 、 $\large y$ 、 $\large \varphi$ ，如何求 $\large \Theta _{1}$ 、 $\large \Theta _{2}$ 、 $\large \Theta _{3}$ 。( $\large x$ 、 $\large y$ 为坐标点、 $\large \varphi$ = $\large \Theta _{1}$ + $\large \Theta _{2}$ + $\large \Theta _{3}$ )

【求解过程】

上图表明了

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机器人理论（4）逆向运动学：已知物体位置反推关轴角度

引言我们已经知道如何已知角度去推算机械臂末端的位置，那么如何由位置反推出机械臂到达需求位需要的角度呢？逆向运动学基本过程就是已知手臂末端点的位置{H}（机器手head）或者该坐标系相对于世界坐标系{W}的向量，求出关轴的角度。根据题目题目难度，有时候可以直接求解出角度，有时候需要借助矩阵算出角度。其中求解方法大致分为如下几种方法：解析法（几何法、代数法等）和数值法。目录几何...
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