机器人概念已经红红火火好多年了,目前确实有不少公司已经研制出了性能非常优越的机器人产品,我们比较熟悉的可能就是之前波士顿动力的“大狗”和会空翻的机器人了,还有国产宇树科技的机器狗等,这些机器人动作那么敏捷,背后到底隐藏了什么高科技呢,控制技术太过复杂,一般不太容易了解,不过其中的机械原理倒是相对比较简单,大部分都是一些连杆机构。
{知识点} 连杆机构(Linkage Mechanism)
又称低副机构,是机械的组成部分中的一类,指由若干(两个以上)有确定相对运动的构件用低副(转动副或移动副)联接组成的机构。低副是面接触,耐磨损;加上转动副和移动副的接触表面是圆柱面和平面,制造简便,易于获得较高的制造精度。
由若干刚性构件用低副联接而成的机构称为连杆机构,其特征是有一作平面运动的构件,称为连杆,连杆机构又称为低副机构。其广泛应用于内燃机、搅拌机、输送机、椭圆仪、机械手爪、牛头刨床、开窗、车门、机器人、折叠伞等。
主要特征
连杆机构构件运动形式多样,如可实现转动、摆动、移动和平面或空间复杂运动,从而可用于实现已知运动规律和已知轨迹。
优点:
(1)采用低副:面接触、承载大、便于润滑、不易磨损,形状简单、易加工、容易获得较高的制造精度。
(2)改变杆的相对长度,从动件运动规律不同。
(3)两构件之间的接触是靠本身的几何封闭来维系的,它不像凸轮机构有时需利用弹簧等力封闭来保持接触。
(4)连杆曲线丰富,可满足不同要求。
缺点:
(1)构件和运动副多,累积误差大、运动精度低、效率低。
(2)产生动载荷(惯性力),且不易平衡,不适合高速。
(3)设计复杂,难以实现精确的轨迹。
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第二、切比雪夫连杆机构( Chebyshev linkage)
切比雪夫连杆机构其实是和霍肯连杆机构是属于同一种形式的四连杆机构,其轨迹点都是在连杆两端谁在的直线上。霍肯连杆机构的轨迹点是在两端点连线的延伸线上,而切比雪夫连杆机构的轨迹点是在两端点连线的中间。如下:
切比雪夫连杆机构的动态演示
2、切比雪夫连杆机构经常被用于步态机器人的行走
根据公式i=3n-2m
(n为活动构件数目,m为低副数目)
可得自由度i=1
这个竟然也是切比雪夫连杆组成的,我怎么没看出来,什么,倒立着就出来了,倒立着好像也挺好看的啊。
4、嵌入汽缸的切比雪夫直线机构的运动
5、使用切比雪夫连杆机构的行走桌子
常见到有人遛狗溜猫,但你绝对没见过人溜桌子的,拜荷兰设计师Wouter Scheublin的脑洞所赐,荷兰人民倒是有幸见到过这一奇葩景象,有人推着一张桌子在路上行走,而有着八条腿的桌子就运动着自己的腿,走的蹭蹭蹭的,场景怪异中带着搞笑,让人印象深刻。那么桌子是怎么行走的呢?其实并没有用上什么高科技,它只是通过精细的机械传动机构动起来而已。设计师受到俄罗斯数学家切比雪夫的理论启发,并将它应用到桌子中,所以这张160斤重的桌子轻轻推拉就能走,而且走的异常平稳,不比轮子差。