经典GNC问题——小行星着陆反步法控制demo

经典GNC问题——小行星着陆模型

一、基本概念

1 . 典型案例

（1）月球软着陆

• 特点：没有大气
• 过程：减速制动（15km→1-2km）、接近段（1-2km）、最终下降段（wo）
• 常用方法：月球垂线法、重力转弯制导法、标称轨迹方法、显式制导方法和智能学习方法

（2）火星软着陆

• 特点：有大气影响
• 过程：进入段大气再入（125km）、下降段超音速伞降、动力下降
• 常用方法： 标称轨迹制导方法、显式制导方法、智能学习方法

2 . 基本过程

• 燃料最优：确定标称轨迹

• 解析制导：实现自主控制

二、动力学建模

该坐标系的原点位于目标着陆点，三轴方向分别为横向、侧向及高度方向。在动力下降段，探测器距离火星表面几千米，相对速度在百米/秒以内，因此，火星重力加速度可以被看做是常数。

运动学与动力学模型：
$$\{\begin{array}{l}\dot{\mathbf{r}}=\mathbf{v}\\ \dot{\mathbf{v}}=\mathbf{a}+\mathbf{g}+\mathbf{d}\\ \mathbf{a}=\frac{\mathbf{T}}{m}\\ \dot{m}=-\frac{\Vert \mathbf{T}\Vert }{c}\end{array}$$
其中，$\mathbf{r}=[r_x,r_y,r_z{]}^T$，$\mathbf{v}=[v_x,v_y,v_z{]}^T$，$\mathbf{a}=[a_x,a_y,a_z{]}^T$分别表示位置向量，速度向量和推力器提供的控制加速度向量，$\mathbf{d}=[d_x,d_y,d_z{]}^T$表示干扰，$m$为探测器质量，$c$为发动机排气速度，可通过$c=I_{sp}{g}_e$计算，$I_{sp}$是推力器脉冲，$g_e$是地球重力加速度，$\mathbf{T}=[T_x,T_y,T_z{]}^T$为施加在探测器上的推力。

三、基于反步法设计控制律

四、仿真结果

1. simulink搭建：

2. 算例仿真结果

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参考文献：

火星探测器动力下降段软着陆制导研究_张瑶

月球软着陆自主导航、制导与控制问题研究_李茂登

月/火探测软着陆制导技术发展综述_徐西宝

Adaptive backstepping control for optimal descent with embedded autonomy_Maodeng Li