反步控制法-Backstepping
反步控制方法实际上是一种逐步递推的设计方法，该方法的设计中引进的虚拟控制本质上是一种静态补偿的思想，前面的子系统必须通过后边子系统的虚拟控制才能达到镇定的目的。
原理：
对每个控制量求误差然后对误差求导，在这个子系统内线性消除期望值导数这个值，然后再给一个让它全局稳定的负项
将高阶系统分解成多个一阶系统。将下一级的变量当做虚拟输入，作用在该一级系统上，同时根据上一级系统建立lyapunov函数，实现系统稳定。直到最后一个系统实现控制，得到输入量。
保证在任何情况下，存在Lyapunov函数，使得该系统能够稳定，同时利用该函数找一个参考输入，最终实现对输入的推导和设计。
反步控制方法实际上是一种逐步递推的设计方法，该方法的设计中引进的虚拟控制本质上是一种静态补偿的思想，前面的子系统必须通过后边子系统的虚拟控制才能达到镇定的目的。
参考资料：
《非线性系统》-Khalil
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