1 首先制造系统的输入输出数据,和机器学习的训练一样
系统的输入为0,因为想要让PID调节时系统输出为0
其中路面信号为系统的扰动信号
2 利用system identification app进行系统传递函数的辨识
step1 将系统输入输出仿真,结果在workspace中
step2 将数据分为训练数据和验证数据
step3 得到的传递函数结果
step4 得到的传递函数结果
3 进行PID调参
使用PIDtuner
1 首先制造系统的输入输出数据,和机器学习的训练一样
系统的输入为0,因为想要让PID调节时系统输出为0
其中路面信号为系统的扰动信号
2 利用system identification app进行系统传递函数的辨识
step1 将系统输入输出仿真,结果在workspace中
step2 将数据分为训练数据和验证数据
step3 得到的传递函数结果
step4 得到的传递函数结果
3 进行PID调参
使用PIDtuner