matlab里的pid参数调节,pid调节的方法

上一篇介绍了建立系统模型的三种方法，这一篇介绍如何调节pid，并用MATLAB仿真

调节pid的目标就是使得从模型中得到的增益能够使物理系统正常工作

调节pid的理论分析

pid的一般形式如下图

经过移动化简可以得到

现在我们的问题就简化成了在哪里放置这两个极点，和设置多大的增益？

在给微分器加上滤波器，相当于系统多了一个极点，滤波器的相关内容之后介绍

MATLAB仿真

仿真使用的模型还是我们上一篇使用的电机模型

随便取一个之前的模型进行pid控制仿真

先初始化电机模型的变量，再加上pid的必要模型，开始仿真

随便调了几下pid参数，得到下图的效果

调节零点位置和增益的方法

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