大面积多层电路板视觉定位的总结

大面积多层电路板视觉定位的总结

大面积(600mm*600mm)的电路板视觉定位精度1mm,使用双相机定位。

最初的评估方案

原计划根据电路板mark点进行对角检测，由对角算出中心点，双相机标定机械手坐标系；

实际情况

电路板的mark点不对称，原因为定位防呆。
使用mark点定位的效果：双相机分别计算两个对角的mark点，求出中心点，机械手吸取电路板放置呈现一左一右的效果，因为电路板的方向是180度旋转随机的。

进一步的改进

计算电路板边缘，难点在于多层电路板叠放不一定整齐，容易识别下层电路板边缘。
最好的办法为电路板上添加对称的标记点。

双相机的标定

机械手工具轴不具备中心点安装标定工具，只能在夹具上安装标定工具。
保持工具角度不变，分别九眼标定相机对应的机械手坐标系，平均值为实际抓取点位，要求工具夹爪对称。
其他标定方法： 目的为了算出工具位置到机械手末轴的距离，末轴旋转打几个点，图像可拟合出圆，半径则为工具点到末轴的距离，能近似的算出实际坐标系。

相机回调函数出现很早以前的图像

现象： （大恒相机）正常运行时回调函数返回图像为几个小时前的图像；原因未知，估计为电脑网络接口繁忙，数据来不及处理；
避免的方法：多次采图后，注销回调函数，重新注册回调函数。（也可根据计算结果是否重复来重新注册回调）；

三菱PLC MX component 访问失败

偶尔存在访问失败的情况，原因未知，可能和线路干扰有关。避免方法：反复读取直到成功 。
后来发现访问频率过高会导致无法及时获取数据，降低访问频率效果有改善。