初识ROS及ROS环境配置

简介

ros是机器人操作系统（Robot Operating System）的英文缩写。ROS是用于编写机器人软件程序的一种具有高度灵活性的软件架构。ROS的原型源自斯坦福大学的STanford Artificial Intelligence Robot (STAIR) 和 Personal Robotics (PR)项目。

背景知识

ROS需要基于Ubuntu使用，涉及的编程语言主要是C++和Python，另外还需要对所研究的机器人理论有一定了解。

安装和配置

前提：

需要在计算机内运行Ubuntu操作系统

步骤：

一.设置sources.list

设置电脑以安装来自packages.ros.org的软件。

• sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

二.设置密钥

• sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

三.开始安装

首先，确保你的Debian软件包索引是最新的：

• sudo apt update

再安装ROS 完整桌面版安装（Desktop-Full，推荐）

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

在ROS中还有更多可用的软件包。你可以直接安装一个特定的软件包。

• sudo apt install ros-noetic-PACKAGE

  例如，

  sudo apt install ros-noetic-slam-gmapping

四设置环境

你需要在使用ROS的每个bash终端中source这个脚本。

source /opt/ros/noetic/setup.bash

而下面这些命令可以在每次启动新的shell窗口时很方便地为你自动source一下这个脚本：

Bash

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

开始使用