思岚A1 上手教程

前言

寒假在家闲着也是闲着，索性就向是实验室借了一个思岚 A1激光雷达，来进一步完成自己的实验室实习项目。经过一个月在Linux上和ROS上的摸爬滚打，我已经对机器人开发和SLAM有了初步了解，现在就写个上手教程吧（以防自己以后忘了）。

Basic Support

硬件

• 一台电脑

• 思岚 A1激光雷达

软件

• 安装Virtual Box虚拟机

• 在虚拟机安装Ubuntu 16操作系统

• 在Ubuntu 16搭建ROS kinetic

简要步骤

1.现在windows看一下是否正常

2.在Linux上正式上手Windows

Windows

1. 通过USB将雷达与电脑连接

2. 下载USB驱动 https://www.silabs.com/interface/usb-bridges(选第二个）

    

3. 下载上位机 Releases · Slamtec/rplidar_sdk · GitHub

4. 选择frame-grabber.exe

5. 打开应用

 

6.开始扫描

 

接下来可以在Linux开整了

Linux

warning

在虚拟机记得勾上这个

 

1. 建立工作空间

$ mkdir -p  ~/turtlebot_ws/src
$ cd   ~/turtlebot_ws/src
​
## 激光雷达rplidar一代驱动
$ git clone https://github.com/ncnynl/rplidar_ros.git

2.添加环境变量，在~/.bashrc最后添加一行：

tip 需要在home中按ctrl+h才能查看bashrc文件

 source /home/ubu/turtlebot_ws/devel/setup.bash

3.刷新配置

source ~/.bashrc

4.检查端口权限

 ls -l /dev |grep ttyUSB

5.设置端口权限666

sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0

6.运行rplidar和并打开rviz查看

roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

 

7.运行rplidar和查看测试应用

$ roslaunch rplidar_ros rplidar.launch
# 新终端打开
$ rosrun rplidar_ros rplidarNodeClient

 

参考文章：ROS与激光雷达入门教程-ROS中使用激光雷达(RPLIDAR) - 创客智造

• Home · robopeak/rplidar_ros Wiki · GitHub