初识ROS之学习汇总

准研一，暑假在北京一家公司实习，初步学习ROS，在公司里测试了许多机器人，在这里汇总分享一下，实习了俩月虽然学到了蛮多东西，但觉得自己也不算完全入门，只是对ROS有了初步的了解，实习到现在我掌握的最重要的一个技能应该就是自主学习能力了，Github ros.wiki等网站的学习以及资料查询能力；认识到自己最严重的不足是编程能力，ROS中大多使用c++和python，在初步入门之后尝试开发以及创新时编程能力成了我最大的障碍。
下面是一些自己接触的机器人，大都只是测试了其功能，基础中的基础…

KINOVA

在公司里使用的是KINOVA JACO2系列的机械手臂，JACO系列总共有三种类型：按自由度分为4DOF， 6DOF， 7DOF三种；夹抓分为2指和3指；手腕有类型有球型和非球型等等。在功能包中的表示方式为：例j2n7s300表示JACO二代腕部非球型的7自由度3指机械臂。
KINOVA控制方式：

1. 手柄控制 ，
2. GUI界面控制（与手柄相似）
3. ROS功能包控制，MoveIt！（功能包地址 https://github.com/Kinovarobotics/kinova-ros）功能包内容较多，需要更加深入研究

机械臂通用：moveit_setup_assistant配置机械臂，控制真实机械臂时需要ros_control功能包（参考http://www.guyuehome.com/890）促进机械臂运动。

Myo

Myo腕带是加拿大Thalmic Labs公司于2013年初推出的一款控制终端设备。可供用户使用及二次开发，基于windows等系统有成熟的软件供用户体验使用（使用教程https://support.getmyo.com/hc/en-us/articles/202657596）

在ROS中关于Myo的资源较少，Github上有读取Myo数据的功能包（IMU，手势，压力大小等）可用于二次开发（功能包地址&#x