一、ROS简介
概要：
ROS（机器人操作系统，Robot Operating System），是专为机器人软件开发所设计出来的一套电脑操作系统架构。它是一个开源的元级操作系统（后操作系统），提供类似于操作系统的服务，它也提供一些工具和库用于获取、建立、编写和执行多机融合的程序，ROS在某方面类似于“机器人框架”。
ROS设计者将ROS表述为ROS=Plumbing + Tools + Capabilities + Ecosystem，即ROS是通信机制，工具依赖包，机器人高层技能以及机器人生态系统的集合体。
ROS的设计目标：
代码复用
分布式：ROS是进程（也称节点）的分布式框架。ROS中的进程可分布于不同主机，不同主机协同工作，从而分散计算压力。
松耦合：ROS中的功能模块封装为独立的功能包或元功能包，便于分享。功能包内的模块以节点为单位运行，以ROS标准的I/O函数作为接口，开发者无需关注模块的内部实现，只要了解接口规则就能够实现复用，这样就实现了模块间点对点的松耦合连接。
语言独立性：ROS目前支持Java、C++、Python等。
精简、易于测试、大型应用、丰富的组件化工具包、免费且开源。
ROS架构：
立足于不同的角度，对ROS架构的描述也是不同的，一般可从设计者、维护者、系统与ROS自身四个方面描述。
1.从设计者的角度描述：
ROS设计者讲ROS表述为ROS=Plumbing + Tools + Capabilities + Ecosystem。
Plumbing：通信机制，实现不同节点之间的交互。
Tools：代表工具软件包，ROS中的开发和调试工具。
Capabilities：代表机器人高层技能，ROS中某些功能的集合，例如导航。
Ecosystem：代表机器人生态系统（跨地域、跨硬件与软件的ROS联盟）。
2.从维护者的角度描述ROS架构：
main：核心部分，主要由Willow Garage和一些开发者设计、提供及维护。它包括一些分布式计算的基本工具以及整个ROS的核心程序。
universe：全球范围内的代码，由不同国家的ROS社区组织开发和维护。其中一种式库的代码，如OpenCV、PCL等；库的上一层是从功能角度提供的代码，如人脸识别，它们调用其下层的库；最上层的代码是应用级代码，让机器人完成某一确定的功能。
3.从系统的角度描述ROS架构：
（1）OS层，即经典意义的操作系统。
ROS只是元操作系统，需要依托真正意义的操作系统。目前与ROS兼容性最好的是Linux的Ubuntu,macOS和Windows也支持ROS的较新版本。
（2）中间层，是ROS封装的关于机器人开发的中间件，例如：
基于TCP/UDP 继续封装的TCPROS/UDPROS通信系统。
用于进程间通信的Nodelet，它为数据的实时传输提供支持。
机器人开发实现库，例如数据类型定义、坐标变换、运动控制等。
（3）应用层，主要是功能包以及功能包内的节点，例如master、turtlesim的控制与运动节点等。
4.从ROS自身的角度描述ROS架构：
（1）文件系统。ROS文件系统指的是在硬盘上组织ROS源代码的形式。
（2）计算图。ROS分布式系统中不同进程之间需要进行数据交互，计算图可以点对点的网络形式表现数据交互过程，计算图中的重要概念有节点（node)、消息（message)、主题（topic)和服务（service）。
（3）开源社区。ROS的社区级概念是ROS网络上进行代码发布的一种表现形式。
发行版（distribution)。ROS发行版是可以独立安装、带有版本号的一系列综合功能包。ROS发行版起到与Linux发行版类似的作用，这使得ROS软件安装更加容易，而且能够通过一个软件集合维持一致的版本。
软件库（repository)。ROS依赖于共享开源代码与软件库的网站或主机服务，在这里不同的机构能够发布和分享各自的机器人软件与程序。
ROS维基（ROS wiki)。用于记录有关ROS系统信息的主要论坛。任何人都可以注册账户、贡献自己的文件、提供更正或更新、编写教程等。网址是http：//wiki.ros.org/。
错误提交系统（bug ticket system）。如果用户发现问题或者想提出一个新功能，可以利用ROS提供的这个资源做这些。
邮件列表（mailing list)。ROS用户邮件列表是关于ROS的主要交流渠道，能够像论坛一样交流ROS软件更新到ROS软件使用中的各种疑问或信息。网址是http://lists.ros.org/。
ROS 问答（ROS answer）。用户可以使用这个资源提问题。网址是http:// answers.ros.org/questions/。
博客（blog)。用户可以看到定期更新、照片和新闻。网址是http://www.ros.org/news/。不过博客系统现在已经由ROS社区取而代之，网址是http://discourse ros.org/
ROS文件系统
ROS文件系统指的是在硬盘上ROS源代码的组织形式，其结构大致如图所示。
第一层是workspace，它是自定义的工作空间。
第二层如下：
src：源码。
build：编译空间，用于存放CMake和catkin的缓存信息、配置信息和其他中间文件。
devel：开发空间，用于存放编译后生成的目标文件，包括头文件、动态和静态链接库、可执行文件等。
第三层是package，即功能包，它是ROS的基本单元，包含多个节点、库与配置文件。包名中的字母均为小写，且只能由字母、数字与下画线组成。
第四层如下：
CMakeLists.txt：配置编译规则，例如源文件、依赖项、目标文件。
package.xml：包信息，例如包名、版本、作者、依赖项等（在以前的版本manifest.xml)。 scripts：存储Python文件。 msg：消息通信格式文件。 srv：服务通信格式文件。 include：头文件。 src：存储C++源文件。 launch：可一次性运行多个节点。 action：动作格式文件。 config：配置信息。
ROS文件系统相关命令
1.与增加功能包有关的命令：
catkin_create_pkg 自定义包名 依赖包 创建新的ROS功能包
sudo apt install xxx 安装ROS功能包
2.删除功能包的命令：
sudo apt purge xxx
3.与查找有关的命令：
rospack list 列出所有功能包
rospack find 包名 查找某个功能包是否存在，如果存在则返回安装路径
roscd 包名 进入某个功能包
rosls 包名 列出某个包下的文件
apt search xxx 搜索某个功能包
4.修改功能包文件的命令：
rosed 包名 文件名
需要安装vim。
5.执行：
（1）roscore：roscore是ROS的系统先决条件节点和程序的集合，必须运行roscore才能使ROS节点进行通信。roscore将启动ROS Master、ROS参数服务器和rosout日志节点。命令格式如下：
roscore
也可指定端口号：
roscore -p xxxx
(2) rosrun：运行指定的ROS节点的命令如下：
rosrun 包名 可执行文件名
（3）roslaunch：执行某个包下的launch文件
roslaunch 包名 launch 文件名
二、ROS配置
一、Ubuntu20.04
安装略。
二、ROS系统安装
一、法一（需科技）
版本：Noetic
三、APT源（应用商店的使用）
(注意版本选择）
下载步骤实例：
寻找rqt_robot_steering软件包
1.打开终端，输入：sudo apt install ros-noetic-rqt-robot-steering
2.打开另一个终端，启动ROS，输入：roscore
出现上图则成功启动。
3.回到上一个终端，输入:rosrun rqt_robot_steering rqt_robot_steering
如图。
运行小乌龟：
1.打开新的终端，输入：rosrun turtlesim turtlesim_node
2.
完毕。
四、在Github上寻找安装ROS软件包
注：一、二进行一次即可。
与APT不同的是，Github上的软件包为源码，需要编译才能运行，所以需要先建立一个工作空间，来进行源代码的编译。
一、建立工作空间：
1.打开终端，输入：mkdir catkin_ws
2.输入：cd catkin_ws
3.输入：mkdir src
源代码工程需要放置在src子目录里面才能正常编译。
二、安装工具
1.继续使用上一个终端，输入：cd src
2.输入：sudo apt install git
三、下载源码包，进行编译
举例：
1.在网站搜索栏中输入：wpr_simulation
2.继续使用上一个终端程序，（注意需要在src子目录下）
输入：git clone (复制的链接）
下载完成。
3. 进入scripts文件（通常放置脚本文件和python程序）：使用脚本安装编译需要的依赖库。
右键，点击在终端中打开，输入：./install_for_noetic.sh
4.打开新的终端，在catkin_ws目录下运行catkin_make进行编译。
5.打开软件
注：首先把catkin_ws工作空间里的环境参数加载到终端程序里，否则运行会提示找不到软件包。
进入终端：进入catkin_ws，输入source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
输入：roslaunch wpr_simulation wpb_simple.launch（要编译的软件）
成功后出现三维界面（即下载软件）
四、设置工作空间环境参数的source指令，添加到终端程序初始化的脚本~/.bashrc文件中，这样每次打开终端就可以马上运行ROS程序。
1.在终端中输入gedit ~/.bashrc
2.进行图中操作。
五、以下步骤可以找到ROS软件包源码。
五、使用开发工具VS Code
一、下载
1.在官网下载Ubuntu版本软件包（.deb）
2.
3.输入：sudo dpkg -i code(tab键补全）
4.输入code启动
二、导入工作空间
注：应导入catkin_ws目录下的src文件夹
快捷键：ctrl+shift+B 编译文件
六、使用超级终端Terminator
快捷键：
七、文件夹展示
三、ROS节点配置
一、Node节点和Package包
最小的进程单元就是节点（node）。
一个软件包里可以有多个可执行文件，可执行文件在运行之后就成了一个进程(process)，这个进程在ROS中就叫做节点。
包是ROS代码的组织单元，每个软件包都可以包含程序库、可执行文件、脚本或其他构件。
二、实现简单的包和节点
以实现超声波传感器的节点为例：
1.工作空间设置
详见四、在Github上寻找安装ROS软件包
2.创建Package包
（1）打开终端，输入：
1.cd catkin_ws/src/
2.catkin_create_pkg ssr_pkg rospy roscpp std_msgs
创建在~/catkin_ws/src文件夹里
catkin_create_pkg <包名> <依赖项列表>
rospy:python;roscpp:c++;std_msgs:标准消息包。
结果如下图
打开VSCode
3.回访依赖项
前文提到的依赖项rospy 、roscpp 、std_msgs也为Package包。
在终端输入
1.roscd roscpp
2.ls
3.code package.xml
证明依赖项roscpp等为Package软件包。
其文件目录
此目录下存放的均为Package包，都可直接运行，而catkin工作空间中的软件包都是源码文件，需要编译成可执行文件才能运行。
4.创建Node节点
##
上图操作为解决误报语法错误问题方法，删除后重新打开VScode即可。
##
上图表明为保存，保存快捷键 ctrl+s，小圆点变成“x”后保存成功。编译之前必须保存！
5.源码编译
（1）打开CMakeLists.txt文件（描述编译条件的配置文件）添加编译规则，
保存，ctrl+shift+B编译。如下则成功。
注：若没有编译快捷键，可以打开新的终端，输入：
1.cd catkin_ws
2.catkin_make
同样能完成编译操作。
6.Node节点运行
（1）启动ROS核心，打开终端输入：
roscore
(2)运行节点 ，打开新的终端，输入：
rosrun ssr_pkg chao_node
rosrun <包名> <节点文件名>
如下图则成功
改成正式的ROS节点：如图
保存，编译，运行
四、参考资料
《ROS机器人理论与实践》——清华大学出版社，赵虚左等著。
ROS快速入门教程——机器人工匠阿杰。https://www.bilibili.com/video/BV1BP4y1o7pw/?spm_id_from=333.999.0.0
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